深搜

反光柱定位算法实战03:VEnus代码解析和纯反光柱定位中的可改进方向 本文深入解析了开源框架VEnus的反光柱定位与建图实现流程,包括强度提取、聚类、数据关联、位姿优化等核心模块。同时指出其三大局限:匹配质量脆弱性、单一传感器依赖和地图扩展逻辑缺失,并提出改进方向:融合里程计/IMU数据、引入图优化后端、建立动态地图维护机制。该分析为基于反光柱的定位系统优化提供了实用参考,有助于提升工业场景下的定位鲁棒性和精确性。 阅读详情


深度优先搜索

从起点出发,走过的点要做标记,发现没有走过的点,就随意挑一个往前走,走不了就回退,此种路径搜索策略就成为“深度优先搜索”,简称“深搜”。
其实成为“远度优先搜索”更易理解。因为这种策略能往前走一步就往前走一步,总是试图走得更远。所谓远近(或深度),就是以距离起点的步数来衡量的。

图的表示方法

  1. 邻接矩阵
    用二维数组G存放图,G[i][j]表示节点i和j之间的的情况(如有无边,边方向,权值大小等)。
    遍历复杂度:0(n^2) n为节点数目
  2. 邻接表
    每个节点V对应一个一维数组(vector),里面存放从V连出去的边,边的信息包括另一顶点,还可能包含边权值等。
    遍历复杂度:O(n+e) n为节点数目,e为边数目

城堡问题

如图是一个城堡的地形图,请你编写一个程序,计算城堡一共有多少房间,最大的房间有多大。城堡被分割成mXn(m≤50,n≤50)个方块,每个方块可以有0~4面墙。

在这里插入图片描述

输入
程序从标准输入设 备读入数据。
第一行是两个整数,分别是南北向、东西向的方块数
在接下来的输入行里,每个方块用一个数字(0Sp<50)描述。用一个数
字表示方块周围的墙,1表示西墙,2表示北墙,4表示东墙,8表示南
墙。每个方块用代表其周围墙的数字之和表示。城堡的内墙被计算两
次,方块(1,1)的 南墙同时也是方块(2,1)的北墙。
输入的数据保证城堡至少有两个房间。
输出
城堡的房间数、城堡中最大房间所包括的方块数。

●样例输入
4
7
11 6 11 6 3 10 6
7 9 6 13 5 15 5
1 10 12 7 13 7 5
13 11 10 8 10 12 13
●样例输出
5
9

解题思路
●
把方块看作是节点,相邻两个方块之间如果没
有墙,则在方块之间连一条边,这样城堡就能
转换成一个图。
●求房间个数,实际.上就是在求图中有多少个极
大连通子图。
●一个连通子图,往里头加任何一个图里的其他
点,就会变得不连通,那么这个连通子图就是
极大连通子图。(如: (8,5, 6))
●
对每一个房间,深度优先搜索,从而给这个房
间能够到达的所有位置染色。最后统计一共用
了几种颜色,以及每种颜色的数量。
●
比如
1 1 2 2 3 3 3
1 1 1 2 3 4 3.
1 1 1 5 3 5 3
1 5 5 5 5 5 3
●从而一共有5个房间,最大的房间(1) 占据9
个格子

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JZihui
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