本文详细介绍了SAE J1939和CANopen这两种现场总线通信协议，分别给出了使用这两种协议的源代码示例，适用于重型车辆、工程机械和工业自动化领域的数据传输。
现场总线（Fieldbus）是工业自动化领域中广泛应用的一种通信协议，用于在工厂设备和控制系统之间传输数据和控制信号。而SAE J1939和CANopen是两种常用的现场总线通信协议。本文将详细介绍SAE J1939和CANopen通信协议，并提供相应的源代码示例。
SAE J1939通信协议是用于重型车辆和工程机械等领域的一种现场总线协议。它基于CAN总线（Controller Area Network）物理层和数据链路层进行通信。SAE J1939定义了一套标准的消息格式和协议规范，用于在车辆系统中传输数据和控制信息。下面是一个使用SAE J1939通信协议的源代码示例：
// SAE J1939消息结构
struct J1939Message {
uint8_t priority;
uint32_t pgn;
uint8_t source
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