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#算法 #C

本文介绍了一种迷宫环境中两个机器人从起始位置到目标位置的路径寻找算法。通过广度优先搜索策略，考虑机器人之间的相对距离变化，并避免碰撞，实现有效的路径规划。

#include<algorithm>
#include<iostream>
#include<cstring>
#include<cstdio>
#include<queue>
using namespace std;
char map[22][22];
int sx, sy, ex, ey, n, m;
int dx[]= {1,0,-1,0}, dy[]= {0,1,0,-1};
bool vis[22][22][22][22];
struct sta
{
    sta(int a,int b,int c,int d,int e)
    {
        x1=a,y1=b,x2=c,y2=d,now=e;
    }
    sta() {};
    int x1, y1;
    int x2, y2;
    int now;
} tmp;
bool can(int x,int y)
{
    if(x<0||y<0||x>=n||y>=m)
        return false;
    return true;
}
int main()
{
    int i, j, r1, r2;
    queue<sta> q;
    while(scanf("%d%d",&n,&m)!=EOF)
    {
        while(!q.empty()) q.pop();
        for(i=0; i<n; i++)
        {
            scanf("%s",&map[i]);
            for(j=0; j<m; j++)
            {
                if(map[i][j]=='Z')
                    sx=i, sy=j;
                if(map[i][j]=='S')
                    ex=i, ey=j;
                for(r1=0; r1<n; r1++)
                    for(r2=0; r2<m; r2++)
                        vis[i][j][r1][r2]=false;
            }
        }
        int x1, y1, x2, y2, ans, now, nx, ny, tx, ty;
        vis[sx][sy][ex][ey]=true;
        bool flag=false;
        q.push(sta(sx,sy,ex,ey,0));
        while(!q.empty())
        {
            tmp=q.front();
            q.pop();
            x1=tmp.x1, y1=tmp.y1, x2=tmp.x2, y2=tmp.y2, now=tmp.now;
            int ll=abs(x1-x2)+abs(y1-y2);
            if(ll<2)
            {
                ans=now,flag=true;
            }
            if(flag) break;
            for(i=0; i<4; i++)
            {
                nx=x1+dx[i], ny=y1+dy[i];
                if(can(nx,ny)&&map[nx][ny]!='X')
                {
                    tx=x2+dx[(i+2)%4], ty=y2+dy[(i+2)%4];
                    if(can(tx,ty)&&map[tx][ty]!='X')
                    {
                        if(!vis[nx][ny][tx][ty])
                            q.push(sta(nx,ny,tx,ty,now+1));
                        vis[nx][ny][tx][ty]=true;
                    }
                    else
                    {
                        if(!vis[nx][ny][x2][y2])
                            q.push(sta(nx,ny,x2,y2,now+1));
                        vis[nx][ny][x2][y2]=true;
                    }
                }
            }
        }
        if(flag)
            printf("%d\n",ans);
        else puts("Bad Luck!");
    }
    return 0;
}