树莓派控制舵机云台

学习记录

手上有一套电赛时候买的舵机云台。扭矩15KG。型号为LD-1501MG。

舵机

两个LD-1501MG舵机角度范围都是180度。
控制的PWM波周期为20ms。
角度与正脉冲宽度映射如下所示。
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

工作电压6-7.4V，实际使用中，空转时5V可驱动。

代码

直接上代码。

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    > File Name: sopwm.c
    > Author: admin
    > Mail: 
    > Created Time: 2020年01月03日 星期五 18时43分25秒
    > Modified Time:2020年01月03日 星期五 21时34分38秒
 ************************************************************************/

#include <wiringPi.h>
#