Robocup3D平台安装—虚拟机版

Robocup3D平台安装——江南大学版专用


1.打开系统,右键打开终端。

刚装上虚拟机缺一些必要的组件,先更新一下:

	sudo apt-get update

在这里插入图片描述

2.打开神秘的安装包,解压提取,进去图示文件夹:
在这里插入图片描述

3.这个地方右键打开终端,输入:

cmake ..

检验是否有cmake

如果显示类似的,说明之前已经有cmake(新安装的系统的话可能没有):

在这里插入图片描述
如果显示没有,那就手动安装一下:

sudo apt install cmake

<think>好的,我现在需要帮助用户解决RoboCup 3D仿真环境中程序卡死的问题。首先,我应该先回顾用户提供的引用内容,看看是否有相关的信息。根据引用[1]和[2],用户提到在Ubuntu 20.04上配置环境遇到问题,建议使用Ubuntu 18.04或16.04。此外,安装完成后运行rcsoccersim3D来测试。 接下来,用户的问题是程序卡死,可能的原因有很多。我需要从系统兼容性、依赖项、配置文件、图形驱动、日志分析等方面入手。首先,系统版本是否符合推荐?如果是Ubuntu 20.04或更高,可能需要降级到18.04。然后检查依赖项是否正确安装,比如是否缺少库文件。配置文件错误也可能导致卡死,比如agent的路径或参数设置不当。图形驱动问题,尤其是使用NVIDIA显卡时,可能需要安装专有驱动。查看日志文件可以找到具体的错误信息,比如segfault或权限问题。多线程问题也可能导致死锁,需要检查代码中的同步机制。另外,内存或CPU资源不足也可能导致程序无响应,可以用系统监控工具查看资源使用情况。网络问题虽然可能性较低,但如果有远程连接或分布式组件,也需要考虑。最后,确保所有组件都是最新版本,或者回退到稳定版本。 需要一步步引导用户检查这些可能性,并提供具体的命令和操作步骤,比如如何检查日志,如何安装依赖,如何测试图形驱动等。同时,生成的相关问题要覆盖用户可能遇到的其它常见问题,比如性能优化、安装错误、多代理同步等。</think>### RoboCup 3D 仿真程序卡死问题排查指南 #### 一、系统环境验证 1. **操作系统兼容性检查** RoboCup 3D 对 Ubuntu 18.04 LTS 支持最佳[^1],若使用 Ubuntu 20.04 及以上版本可能出现兼容性问题。可通过命令查看系统版本: ```bash lsb_release -a ``` 建议在虚拟机或双系统中安装 Ubuntu 18.04 LTS。 2. **依赖项完整性验证** 重新安装关键依赖库: ```bash sudo apt-get install libode-dev libsdl1.2-dev libdevil-dev libboost-all-dev ``` #### 二、关键问题排查路径 1. **图形驱动测试** 使用专有显卡驱动能显著提升 OpenGL 渲染稳定性: ```bash sudo ubuntu-drivers autoinstall glxinfo | grep "OpenGL version" # 验证驱动版本 ``` 2. **日志分析方法** 程序卡死后,立即检查日志文件: ```bash tail -n 100 ~/.rcssserver3d/logs/server.log ``` 重点关注以下错误类型: - `GLXBadDrawable`: 显卡驱动问题 - `Segmentation fault`: 内存访问越界 - `Deadlock detected`: 线程同步问题 3. **内存限制测试** 通过 cgroups 限制程序内存使用,检测是否因内存泄漏导致卡死: ```bash cgexec -g memory:robocup_group rcsoccersim3D ``` #### 三、高级调试技巧 1. **多线程调试** 使用 gdb 附加到进程分析线程状态: ```bash gdb -p $(pidof rcsoccersim3D) thread apply all bt # 获取所有线程堆栈 ``` 2. **物理引擎参数调整** 修改 ODE 物理引擎配置(`/usr/local/share/rcssserver3d/ode_cfg`): ```ini ERP = 0.2 # 误差修正参数 CFM = 1e-5 # 约束力混合参数 StepSize = 0.02 # 仿真步长 ``` 3. **网络通信检测** 使用 tcpdump 监控仿真器与 agent 的通信: ```bash sudo tcpdump -i lo port 3100 -vvv ``` #### 四、典型解决方案案例 1. **案例1:NVIDIA 驱动引起卡死** 某用户在 GTX 1060 上出现周期性卡顿,通过安装 470 版驱动解决: ```bash sudo apt-get install nvidia-driver-470 ``` 2. **案例2:多核CPU负载不均** 设置 CPU affinity 可改善多核调度: ```bash taskset -c 0-3 rcsoccersim3D # 绑定到前4个核心 ```
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