STM32F407通过定时器输出多路PWM波控制电机做正反转的正弦运动（二）

最新推荐文章于 2025-05-19 13:42:49 发布

IL_LBJ

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分类专栏： robot_motion_control 文章标签： stm32f407 pwm tim

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/IL_LBJ/article/details/80758444

本文介绍了如何利用STM32F407的定时器TIM3输出PWM波，通过改变占空比来控制电机的正反转和速度。文章详细阐述了电机驱动器接线、控制信号输入以及如何计算电机转速，并给出了主函数的实现，实现了通过PWM波调整电机转速的功能。

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承接上一篇，上一篇主要说了我的思路，还有正弦速度函数、系统定时器函数，本篇主要是改变定时器PWM波占空比和电机正反转。电机驱动器的接线图和驱动器控制信号输入端口如下所示，

从图中可得，除必须的使能、刹车信号外，对运动控制起主要作用的是SV和FR端口，SV端口能够输入模拟信号或者PWM波信号作控制信号，选择PWM波作输入信号的原因是stm32的定时器资源丰富，有充足的输出比较通道作PWM波用，FR端口用来控制电机正反转，高低电平作控制信号。

void gpio_init_fr(void)//正反转信号
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
     &nb