自动驾驶之轨迹规划3——Apollo ROS公开课

前言

本课程由Apollo资深工程师是夏黎明主讲，一共是7堂课，属于框架性讲解，需课后自行补充理论知识。下面是随堂记录。

Apollo_ROS背景介绍

1. 课程目录
   
2. 背景
   
   为了应对这么复杂的系统，因此选择了ROS：它是一种基于消息传递的分布式多进程框架。
   

ROS概述

1. 本节课程目录
   
   
2. ROS比较明显的几个特征：点对点通信，支持分布式，跨语言（有专门的订阅接口），轻量级，开源。
3. ROS的安装：
   
4. ROS的master
   
   节点的启动没有先后关系（但ROScore要在所有节点之前启动），如perception先启动，向ROScore（roscore作用是启动一个节点管理器（rosmaster），它是ros节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。）注册，并说明会发出obstacles的topic，然后planning启动向ROScore注册名说明会接收obstacles的topic。然后ROScore会向planning说明有个叫perception的节点发出该消息，planning则会寻找perception并与之握手，握手成功后通信建立（基于TCP协议）。MSG定义了通信的数据格式：基本类型和自定义类型。
   
5. ROS的node

6. ROS的topic：/topic是全局变量，所有人都可以看到这个topic。如果不加/，在发送时会自动在topic前加上发送node的namespace，以防命名冲突。

7. ROS的messages：

8. 为解决太多节点启动（需要用启动窗口挨个启动），Apollo提出了ROSlaunch描述文件，用于描述所有节点启动行为。它会做两件事情：找到描述文件中节点的位置，并启动该节点。该描述文件中虽不包含启动ROScore，但ROSlaunch启动时会先检测ROScore，如果未启动则会自行启动core。后面会举个实例（序号11）
9. 实例演示

启动单独节点（如下图中的talker，如发送obstacles的perception），启动单独节点，除了通过ROScore启动外，还可以用rosrun命令，前面是package包，后面是可执行文件。

ROSout是ROScore启动时默认启动的隐藏节点，是记录日志相关的节点。并且每个节点会默认启动两个service：get_loggers和set_logger_level，为了设置节点的日志层级。

Rostopic echo相当其启用了一个lisener节点来展示某个topic中MSG的具体信息，hz是统计发送频率（一般激光雷达是10hz）


可以模拟发送节点，发送自己想要的topic

10. ROS所采用的编译系统，它是基于cmake的一套自己的catkin编译系统，catkin底层就是一些cmake的封装。类似Cpp工程的建立，使用catkin create建立一个节点工程包（会生成一个文件夹如src文件夹放cpp，cmakelist文件夹放整个package编译的过程）。使用catkin build可以编译工程包，该命令执行后会多两个文件