《Win10搭建VS2013+PCL-1.7.2点云环境，并成功显示一只兔子》

最新推荐文章于 2025-05-19 19:06:56 发布

从心开始yjh

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL环境搭建 win10下PCL环境搭建 pcl+vs2013环境搭建 win10下pcl和vs2013环境搭建

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/HuYingJie_1995/article/details/83375210

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本文详细介绍了如何在Windows 10环境下使用VS2013和PCL-1.7.2搭建点云处理环境的过程。从安装软件到配置环境变量，再到项目创建与库文件添加，最后通过测试代码成功显示点云模型。适合初学者参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

经过一晚上的艰苦奋斗，终于在win10下搭建好了VS2013+PCL-1.7.2的点云环境，并用测试代码成功显示了一只兔子，下面记录下过程避免忘记。

首先安装好VS2013。
然后安装PCL-1.7.2-AllInOne，一直点下一步就行（记得不要有中文路径，最好路径中文件命名PCL和1.7.2之间不要有空格）。
配置系统变量：计算机》右键属性》高级系统设置》环境变量》系统变量
先检查是否有PCL_ROOT，安好了PCL就应该有

再编辑变量Path，加入下面三项，确定。
VS中创建一个新项目：新项目》Visual C++》win32》win32 Console Application…
然后选中项目项目》右键属性》VC++ Directors》

Include Directors中依次添加下图中的目录，我已经添加好了，所以出现在下面。

然后进入 Library Directors:
进入连接器》输入，然后加入库文件：

打开cmd,进入VTK的目录下，输入dir *.lib /w > D:\VTK_LIB.txt，然后就可以得到vtk的。lib，然后添加进去进行了（第一个是QVTKWidgetplugin-gd.lib,是QT显示需要用的库，这里暂不讨论）。
进入视图》其他窗口》属性管理器》项目名右键属性》C/C++》Preprocessor》Preprocessor Definitions中加入_SCL_SECURE_NO_WARNINGS 、 _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
在属性管理器，点击选中开头为Debug的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到文件夹里的PCL.props，添加上。同样在Release的子项里右键添加该文件PCL.props。
双击PCL打开属性设置页面，检查PCL_ROOT宏是否设置正确，不正确则重新设置，下面的路径是pcl软件的安装路径如下所示：
然后就可以加入测试程序了

    #include "stdafx.h"
    #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
    #include<pcl/io/io.h>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
    #include<pcl/io/ply_io.h>
    #include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
    using namespace std;
    using namespace pcl;
    
    void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色为黑色
    }
    
    int main() {
    
    	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
    
    	char strfilepath[256] = "G:\\HYJ\\1901learing\\QT+MYSQL\\PCL_TEST\\rabbit.pcd";
    	if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
    		cout << "error input!" << endl;
    		return -1;
    	}
    
    	cout << cloud->points.size() << endl;
    	visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");     //创建viewer对象
    
    	viewer.showCloud(cloud);
    	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    	system("pause");
    	return 0;
    }

测试结果如下：
在这里插入图片描述
本文主要参考了下面几个博客，另外还要感谢右手边Y姓哥们提供的帮助：
https://blog.youkuaiyun.com/sunboyiris/article/details/77233005?utm_source=blogkpcl4
https://blog.youkuaiyun.com/qq_34784753/article/details/77484414?utm_source=blogkpcl12
https://blog.youkuaiyun.com/moonlightpeng/article/details/81604109