stm32-绝对值编码器BRITER

一、绝对值编码器

        绝对值编码器可以认为是与增量式编码器相对的一种编码器，与使用增量式编码器读取脉冲值不同，绝对值编码器可以直接读取编码器所处的角度值。根据量程，绝对值编码器也可以分为单圈编码器和多圈编码器。实际上根据每个厂家设计的编码器的通讯方式也可以再细分，这里我不再赘述。实验室使用绝对值编码器的目的是能够利用正交两个绝对值编码器，设计一个准确度高的里程计，借此机会学习一下绝对值编码器。

         本文所使用的绝对值编码器是BRITER的1024分度CAN总线绝对值编码器，其官方文档如下：

CAN说明书通信协议+单圈V2.2.pdfhttps://www.briter.net/web/images/upload/download/89/img/003%20CAN%E8%AF%B4%E6%98%8E%E4%B9%A6%E9%80%9A%E4%BF%A1%E5%8D%8F%E8%AE%AE+%E5%8D%95%E5%9C%88V2.2.pdf

         根据官方文档提供的方法可以轻松写出一个编码器读取的示例，我这里为了便于移植，直接写成库的形式，仅供参考。

二、软件编写

  1.STM32CubeMX配置

          这里我们需要使用CAN通信，需打开CAN的RX中断，波特率配置参考官方文档，默认波特率为500KHz（可以更改）

 

  我这里打开USART1便于与PC通信，同样需打开中断，用于printf的重定向 

  2.使用BTR_Encoder库

  我参考了已有的CAN库和优快云上少有的资料，写了一套库程序，供各位食用

  BTR_Encoder.h：编码器外设库头文件

#ifndef BTR_ENCODER__H
#define BTR_ENCODER__H

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_can.h"

extern CAN_HandleTypeDef hcan1;
#define Encoder_CAN hcan1  //定义用于编码器的CAN句柄

#define Encoder_Baud_500K ((uint8_t)0x00)
#define Encoder_Baud_1M   ((uint8_t)0x01)
#define Encoder_Baud_250K ((uint8_t)0x02)
#define Encoder_Baud_125K ((uint8_t)0x03)
#define Encoder_Baud_100K ((u