基于3D视觉的智能鞋底涂胶机器人

关键词：鞋底涂胶 涂胶机器人 3D视觉 智能机器人 自动涂胶 艾利特EC66 高稳定性3D相机

难点：

在鞋子上进行涂胶的主要为了能防水、加强密封性和防腐等重要作用。对鞋子进行涂胶非常重要，而目前由于鞋子种类多，鞋型不一致，导致对涂胶的工艺要求也变得非常高。为了节省成本，自动涂胶技术在鞋类制造业非常受欢迎。

目前较为普遍的鞋底涂胶技术大都采用轨迹示教喷胶的方式，对于喷涂面的示教基本上靠肉眼目测来决定，过程繁琐效率低，精度也难以掌握，且面对不同的款式和尺寸，又需要重新示教编程。这样的自动化升级，从根本上解决不了目前所面对的项目痛点。

由于鞋子不是平面的，因此传统的2D视觉无法满足其生产需要，只有3D视觉设备才可以对其进行拍照定位并引导机器人进行准确涂胶。

解决方案：

采用3D视觉可以有效识别出鞋底需要涂胶部分的三维结构模型，重新设置喷涂运动轨迹，机械臂就可以操控喷涂工具实现自动喷涂。

步骤：