梶田秀司 仿人机器人学习笔记（一）书本第一章

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写在开头： 后面笔者将从事仿人机器人方面的相关研究工作，为了掌握仿人机器人研究与开发的相关理论知识，吃透仿人机器人相关理论研究，特此选择梶田秀司笔下的仿人机器人作为参考书籍，在此记录相关的学习笔记，以便读者学习或自己复习。

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第 1 章 仿人机器人概论

1.1 概述

​ 机器人的最佳形态应该取决于对机器人的功能要求。

​ 仿人机器人应该具有下列三个特征

1. 能在人们所处的现实环境中工作；（现实环境为人类自身设计）
2. 能使用人们所用的工具；（工具为人类自身设计）
3. 具有人的形状；（拟人、人性、乐趣）

高校研究仿人与企业研究仿人机器人的差异（P2 仿人出现后）

大学研究室

​ 仿人机器人大多数由研究生手工制作，或者由小工厂制造。机器人的连杆等零部件通过人工弯曲、切割和其他敲敲打打等手段制成，这样的机器人的整体机构缺乏足够的刚度。而减速机构则多由重量大、齿隙大的齿轮组成。早期的仿人机器人没有装备足够的传感器。

本田企业

​ 本田机器人的步行机构采用合金铸造的刚度大、重量轻的连杆。这样的制造技术对大学研究项目来说花费太大而难以承受。本田仿人机器人还采用谐波减速器驱动，消除了传动背隙。由于常规的谐波减速器传递的扭矩不太大，难以应用于双足步行，本田就开发了大扭矩的谐波减速器。

​ 此外，即便期望的步行模式在规划中是稳定的，在实际的机器人双足步行时由于外界的干扰而有可能