基于动态窗口法优化的机器人路径规划 MATLAB 仿真

基于动态窗口法优化的机器人路径规划 MATLAB 仿真

在机器人导航和路径规划领域，动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）是一种常用的方法，用于在复杂环境中寻找最优路径。本文将介绍如何使用 MATLAB 进行 DWA 机器人路径规划的仿真，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义仿真环境和机器人模型。在这个例子中，我们假设机器人是一个圆形，具有半径 R，可以在一个二维空间内移动。我们还需要定义仿真环境的地图，其中包含了障碍物的位置信息。

% 定义机器人和环境参数
R = 0.5; % 机器人半径
goal = [10, 10];