【STM32F103RCT6】CAN通信

【软件设计】

CAN引脚初始化

/*
 * 函数名：CAN_GPIO_Config
 * 描述  ：CAN的GPIO 配置
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	/* Enable GPIO clock */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(CAN_TX_GPIO_CLK | CAN_RX_GPIO_CLK, ENABLE);
	//重映射引脚
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

	/* Configure CAN TX pins */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

	GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

	/* Configure CAN RX  pins */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

	GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

CAN中断优先级配置

/*
 * 函数名：CAN_NVIC_Config
 * 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	/* Configure one bit for preemption priority */
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
	/*中断设置*/
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN_RX_IRQ;		  //CAN1 RX0中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		  //子优先级为0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

CAN模式配置

/*
 * 函数名：CAN_Mode_Config
 * 描述  ：CAN的模式 配置
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_Mode_Config(void)
{
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
	/************************CAN通信参数设置**********************************/
	/* Enable CAN clock */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN_CLK, ENABLE);

	/*CAN寄存器初始化*/
	CAN_DeInit(CANx);
	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

	/*CAN单元初始化*/
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;		  //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;		  //MCR-ABOM  自动离线管理
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;		  //MCR-AWU