【STM32F103RCT6】电机PWM驱动模块思路与代码

会用魔法的叮当猫

已于 2022-03-26 21:10:42 修改

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分类专栏： STM32F103RCT6 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 c语言

于 2022-02-27 16:41:08 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/HXDGKD/article/details/123162025

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【硬件说明】

板子：STM32F103RCT6内核开发板；BLDC驱动器（型号UB510）

图1 驱动器驱动输入输出端口示意图

EN是低电平使能信号；GND是信号地；FR是方向控制信号，高低电平控制正反转；SV是PWM输入端，该 PWM 输入信号的占空比可为 0 到 100%任意值, PWM 频率应在 1KHz-20KHz 之间，频率偏向低则 PWM 精度高；BK是刹车信号，低电平刹车。

PG是霍尔信号输出端，PG 信号用于提供电机转速脉冲信号，PG 信号为开漏输出，在连接时，在 5V 与 PG加一个6.7KΩ电阻作上拉电阻。电机一个电周期内将在 PG 信号端输出 3 个脉冲。对于两对极的电机旋转一周将产生 6 个脉冲，四对极则为 12 个脉冲。本次使用的电机是5对极的，电机转动时在 PG 端输出的频率与转速关系如下式：

电机转速（RPM）=20 x PG 信号频率 / 电机极对数 ①

【软件设计】

驱动端口初始化

在程序进入while循环之前，需要对驱动EN、FR、BK端口进行端口初始化配置。

/**************************************************************************
函数功能：驱动端口初始化
入口参数：无 
返回  值：无
**************************************************************************/
void QuDong_Init(void)
{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            //定义结构体GPIO_InitStructure
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PB端口时钟  
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 使能PC端口时钟 	
	
	//EN2---PB15 EN1---PB13
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_13;	  //PB15 PB13
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;  	//推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  	//IO口速度
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          	//GBIOB初始化 
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_13);	//置低使能
		
    //FR2---PC3 FE1---PC2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2;	  // PC3 PC2
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  //GBIOC初始化 
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);			//置高使能
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3);		//置低使能

    //BK2---PC1 BK1---PC0
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;	  // PC1 PC0
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);          //GBIOC初始化 
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0);		//置高不刹车
}