【trajectory optimization】4-example 车摆

轨迹规划介绍讲义










还有双足的例子没看。。

一维质点运动的例子
轨迹优化第一节笔记

梯形速度变化，不容易用样条曲线拟合轨迹
bang-bang 控制？三段加速度都是常数，某点突变。


问题表达：

不连续？

1. 引入松弛变量使其连续化
   问题简化：
   
2. 平滑逼近拟合：
   

不连续会大大增加迭代次数和时间，平滑逼近更快迭代多（问题stiff？）时间短（决策变量少）但是过度平滑会损失精度，松弛变量迭代次数少时间长，依赖合适的分段数mesh？