有限条件下编队协同驾驶的仿真开发（二）——Sumo的底层逻辑（地图导入与路由生成）

昨天通过一个demo给大家简单介绍了一下Plexe-Sumo，但Sumo自身的底层逻辑仍然是入门者亟需补充的知识！
因此，今天从导入实景地图出发，给大家普及一下Sumo的底层逻辑！
Ps1：以前一直以为Sumo很简单，交通人均会，这段时间才知道Sumo还是略微有点门槛的（主要是很麻烦！
Ps2：本来是想画个思维导图的！但是到了这个点又想偷懒了！还是下次吧

根据 OSM Web Wizard for Sumo 获取指定位置osm文件

1. 运行’M:\Exe\Sumo\tools\osmWebWizard.py’后，打开网页（使用期间，请勿关闭！具体文件路径根据安装目录自行修改）
   

2. 定位想要的详细位置。

3. 确认相关设置：

   Part 1

   

   • Select Area：选择指定矩形区域；
   • Duration：持续时间（s）；
   • Add Polygon：保留地图上的所有信息（比如我们只做道路交通研究，但是它会保留铁路等信息）；
   • left-hand Traffic：遵从左侧行驶规则；
   • Car-only Network：只显示轿车相关的地图信息；
   • Import Public Transport：导入公共交通信息；

   Part 2——各类交通工具

   

   • ‘through traffic factor’ 表示路线穿越所选区域的车辆数与路线在所选区域内车辆数的对比。生成的车辆会随机在我们划定的区域中选择行驶的起点和终点（起点与终点均在区域边界上），需要注意的是如果起点和终点在区域内，那么就是非’through traffic’。该参数即为两者的车辆数之比。

   • ‘count’ 表示与车道数和道路长度有关的每小时生成车辆数。当该值为90时，此时地图中有一条5km长度的道路，该道路是2车道的，那么每小时会生成9025=900辆车。这样计算的话相当于每4秒生成一辆车(900/60/60=0.25车/s 4s*0.25车/s=1车)。

   • 本文仅考虑Cars和Trucks在仅考虑汽车和货车的情况下，参数分别被设置为[(5,12),(5,8)]。

   Part 3——其它交通路线

• 本文仅考虑Highway。

4. Generate Scenario 生成场景’M:\Exe\Sumo\tools’下，所处文件夹以当前时间命名。

根据生成的osm文件重新定义仿真

cfg文件

.sumocfg 仿真主文件

仿真运行的逻辑模块

包括input, time, processing, routing, report, gui_only等部分，路径可以在调整后自己进行更改。

<input>
    <net-file value="osm.net.xml"/> <!--路网文件-->
    <route-files value="osm.passenger.trips.xml,osm.truck.trips.xml"/>  <!--行程文件，包括乘客和货车两部分-->
</input>

<time>
    <begin value="0"/>
    <end value="81600"/>
    <step-length value="0.01"/>
</time>

<processing>
    <ignore-route-errors value="true"/> <!--定义路线错误的处理方式，如果车辆无法按照指定路线行驶，将不会导致仿真中止。-->
    <collision.action value="remove"/>  <!--定义碰撞后的处理方式，移除碰撞车辆-->
    <collision.stoptime value="10"/>	<!--定义碰撞后的处理方式-->
</processing>

<routing>
    <device.rerouting.adaptation-steps value="18"