ROS launch启动文件的使用方法

最新推荐文章于 2024-05-27 22:44:04 发布

原创最新推荐文章于 2024-05-27 22:44:04 发布 · 184 阅读

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这篇博客详细介绍了ROS中的Launch文件，包括其基本语法、参数设置、节点启动、参数配置、重映射、嵌套及示例。Launch文件用于组织和启动ROS节点，通过XML格式定义节点、参数、重映射等，方便系统管理和部署。示例中展示了如何创建和使用Launch文件，以及如何通过参数文件和重映射调整节点行为。

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

Launch文件语法：

<launch> : launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<node> :

启动节点

pkg : 节点所在的功能包名称
type : 节点的可执行文件名称
name : 节点运行时的名称
output、respawn、required、ns、args

output : 是不是把日志信息打印到终端里的，node都在发送会很凌乱用output来控制

respawn : 启动运行突然挂掉了，是不是要重启

required : 终端里某个节点是不是一定要启动起来

ns : 给每个节点做命名空间，防止节点之间命名冲突

args : 给节点输入参数

//举例：
<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

=============

参数设置

<param>/<rosparam>

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

name : 参数名
value : 参数值

加载参数文件中的多个参数：

<arg>

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

name : 参数名
value : 参数值

调用：

===============

重映射

<remap>

重映射ROS计算图资源的命名，

from : 原命名
to : 映射之后的命名

==================

嵌套

<include>

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

file : 包含的其他launch文件路径

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Launch示例

//simple.launch
<launch>
    <node pkg="learning_topic" name="talker" type="person_subscriber" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" name="listener" type="person_publisher" output="screen" />
</launch>

//turtlesim_parameter_config.launch

<launch>

    <param name="/turtle_number"    value="2" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <param name="turtle_name1"    value="Tom" />
        <param name="turtle_name2"    value="Jerry" />
   
        <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load" />
    </node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" />

</launch>

新建Launch功能包文件夹

catkin_create_pkg learning_launch

新建Launch文件夹

在Launch里建立两个文件，将文本改为XML

然后catkin_make 编译一下

roslaunch learning_launch simple.launch

新建文件夹config，文件夹里放param.yaml文件，文件内容如下：

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

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Launch示例

//start_tf_demo_c++.launch

<launch>
   
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

</launch>

//turtlesim_remap.launch

<launch>

    <include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>

</launch>

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

小海龟开始跟随

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roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch