ROS URDF添加传感器模型

最新推荐文章于 2023-08-26 09:03:22 发布

原创

最新推荐文章于 2023-08-26 09:03:22 发布 · 6.8k 阅读

14 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#URDF #添加传感器 #相机 #kinect #ROS

本文介绍了如何在ROS中使用URDF（ Unified Robot Description Format）添加摄像头和Kinect传感器模型。首先展示了camera.xacro文件，用于定义摄像头模型，包括视觉和碰撞几何形状。然后，在mrobot_with_camera.urdf.xacro文件中，将摄像头模型与机器人主体拼接，并设置了摄像头相对于机器人的位置。接着，展示了kinect.xacro文件，定义了Kinect模型，包括视觉和碰撞几何形状，以及光学帧关节。最后，在mrobot_with_kinect.urdf.xacro文件中，将Kinect与机器人主体结合。通过rviz可以成功显示这些模型。

ROS URDF添加传感器模型

添加传感器模型

添加摄像头

对应的模型文件是camera.xacro, 内容如下

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">

    <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name=