tof多路径效应MPI的挑战

MPI效应

百科里解释信号在传播过程中，受一些物体的反射，而改变了信号的传播方向、振幅、极化以及相位等，这些变化了的信号到达接收端，与通过直线路径到达接收端的信号产生叠加，称为多路径效应。

这里面包括材质属性（比如高反材料反射），环境照明，散射介质，几何原因等都会引起多路径干扰，造成测距失真变成噪点飞点。如何克服或者缓解各种场景以及一些始料未及的场景的多路径干扰，是一个挑战，同时也是你这个产品在同行业中出类拔萃，成为卖点的重要因素。

只要有投射模块发射信号，理论上都有多路径干扰，包括卫星信号，itof，dtof，结构光等，只不过是严重影响程度而已。

在图里可以看到，跟tx相关的实线是直线路径，跟tx相关的虚线是产生了两次反射的多路径效应。很明显虚线产生的测量值会偏大，明显大于真实值，并且不好标定，严重影响三维重建的效果。

itof多路径干扰

多路径是itof的一个致命缺陷，在最大的扫地机应用当中，成为诟病的槽点。因为多路径会产生错误的测距信息，导致平面扭曲，很难避障，造成扫地机装上物体。因为itof很难在源头缓解根治办法，比如ADI和PMD的产品，虽然实现了量产，但其实不少厂商寻求替换方案。