基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建

最新推荐文章于 2025-05-07 16:22:53 发布
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分类专栏： 基于ROS平台的移动机器人 文章标签： 机器人 kinect
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基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建

说明

本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程

物品清单

  1. 亚克力板或者铝合金小车底板一套
  2. 小车轮子一对
  3. 带编码器减速电机一对
  4. 万向轮一个
  5. 12V充电电池一个
  6. 降压模块一个
  7. 电机驱动模块一个
  8. STM32核心板一块
  9. Kinect2一个
  10. 工控机或者笔记本一个

搭建步骤

  1. 分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装好在底盘板上
  2. 将轮子分别装上电机
  3. 将电池电源引出两路，一路接在降压模块，一路接在电机驱动模块
  4. 将电机驱动线接到驱动模块
  5. 降压模块得到的5V给STM32核心板供电
  6. 将STM32核心板的串口接到工控机
  7. 将Kinect2的usb口接到工控机的USB3.0口
  8. 小车搭建完成
如何设计一款基于ROS的移动机器人？ | 硬创公开课
雷锋网
09-02 2297
最近几年各种移动机器人开始涌现出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，就需要操作系统的支持，而ROS就是最重要的软件平台之一，它在科研领域已经有广泛的应用。
系统架构图怎么画_基于ROS的移动机器人上层系统架构分析
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最新发布
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05-07 360
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基于ROS平台的移动机器人V2
Forrest's Space
03-29 6807
test
基于ROS的移动机器人教程
04-15
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ROS实现机器人移动
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在本项目中，我们关注的是一个基于ROS Melodic的激光SLAM自主导航小车系统。ROS（Robot Operating System）是一个广泛用于机器人领域的开源操作系统，它提供了丰富的软件库和工具，帮助开发者构建复杂的机器人应用...
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根据个人学习笔记，总结了下如何在ROS中用xacro文件新建自己的简单小车，送给那些同我一样刚开始接触ROS，然后跟教程又出错的新手。
基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录
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序（Prefix） 本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余，对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建，并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。 目录（Content） 感知 主要传感器 基于二维点云的特征识别 基于三维点云的特征识别 基于图像的特征识别、目标检测 定位 主要定位算法...
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ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳
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ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳 目标： 四轮驱动，可扩展多层的车架结构。 孔位设计： 固定轮子（底座） 固定雷达 固定扩展多层支柱 固定主板，其他传感器，穿线孔等 尺寸就比着一张A4纸来做参考。 图 cad画图，找个朋友的工厂来激光切割、折弯、喷漆。 图 ros机器人底盘的电机，当然是得有反馈，这样才能用PID方法来控制旋转速度和位置。 选个便宜的编码器电机吧 图 电控部分： 电源用12v锂电 两个TB6612驱动电机 12v转5v stm32F103c8t6
树莓派C++开发机器人智能小车(5)智能小车底盘及电机
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开始建造机器人智能小车之前，选择好的小车底盘是最重要的活动之一。机器人底盘就像人类的骨骼。我们的骨骼由骨头组成，为我们的器官提供支撑。同样的，好的底盘会提供为电子组件提供合适的支持并保持一体。我们可以直接从网上购买，挑选的时候注意： （1）有的智能小车是单个底盘，有的底盘由两块板子组成（上板和下板），这样可以放置更多的电子组件但价格不一样； （2）选择的机器人底盘仅支持2个DC电机的就足够了，如上图所示。支持4个DC电机的机器人底盘也可以，但你需要额外的电机驱动器驱动4个轮子。 （3）选.
ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉做一个程序猿，躯壳码上有功能
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ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉做一个程序猿，躯壳码上有灵魂 前文的躯壳 arduino stm32F103c8t6系统板的编程任务： 驱动TB6612 驱动GY85 驱动ps2遥控接收器 编码器的检测 PID速位控制 运动学算法 rosserial通讯协议 arduino好处是库比较多，上手快捷。 可以找一些开源的资料，按需整合，移植，调试。 但是有些还会遇到困难，需要自己创作。 问题： 比如编码器的库，可能找了很多都不太合适，需要改成中断的方案。stm32使用arduino en.
ROS控制LIMO小车底盘运动
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### ROS 控制 LIMO 小车底盘运动教程 #### 1. 配置环境并启动必要的节点 为了使用 ROS 实现对 LIMO 小车底盘的运动控制，首先需要确保 ROS 环境已经正确安装和配置。可以通过 `roslaunch` 启动小车的相关驱动和服务[^1]。 ```bash roslaunch limo_bringup minimal.launch ``` 此命令会加载机器人描述文件以及初始化通信接口，使控制器能够接收来自其他节点的消息。 #### 2. 使用 teleop_twist_keyboard 节点进行手动控制 `teleop_twist_keyboard` 是一个常用的工具包，用于通过键盘输入发送速度指令给机器人。运行如下命令可以启动该节点： ```bash rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/limo_velocity_controller/cmd_vel ``` 这里 `/cmd_vel` 主题被重新映射到适合 LIMO 的主题名称 `/limo_velocity_controller/cmd_vel`，这是因为它可能与其他默认设置存在差异[^3]。 #### 3. 自定义控制器逻辑 (可选) 如果希望实现更复杂的控制行为，则需编写自定义控制器代码。下面是一个简单的 C++ 示例程序片段展示如何订阅目标位置数据并通过发布线性和角速度消息来操控小车: ```cpp #include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "base_controller"); ros::NodeHandle nh; geometry_msgs::Twist vel_msg; // 创建 publisher 对象 ros::Publisher velocity_publisher = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/limo_velocity_controller/cmd_vel", 10); double linear_speed = 0.5; // 设置前进速度 m/s double angular_speed = 0.3; // 设置旋转角度 rad/s while(ros::ok()){ vel_msg.linear.x = linear_speed; vel_msg.angular.z = angular_speed; velocity_publisher.publish(vel_msg); ros::Duration(1).sleep(); // 延迟一秒再继续下一次循环 } return 0; } ``` 上述代码展示了基本的速度设定方法，并持续向指定话题广播 Twist 类型的数据流以改变实际行驶状态。 #### 4. 导航与路径规划的选择 针对不同类型的移动平台选用合适的算法至关重要。例如，当面对阿克曼转向结构的小车时推荐采用 TEB(Local Trajectory Optimization)，而对于标准差速轮式构型则更适合 DWA(Dynamic Window Approach)[^2]。具体实施细节取决于所使用的硬件特性及其支持的功能模块。 ---
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