STM32H743定时器输出比较功能前两个周期脉宽不准

在使用定时器发送脉冲时,发现首个脉冲宽度偶尔出现异常,比预期宽。解决策略为忽略启动定时器后的前两个脉冲,确保后续脉冲宽度准确。

我要通过定时器比较输出功能发指定个数的脉冲。但是发现随机出现一帧的第一个脉冲宽度不对的现象,比实际需要的宽度要宽。

不知道哪里的原因,解决办法就是启动定时后的前2个脉冲不用,从后面的开始用。

<think>嗯,用户的问题是关于如何用STM32同时控制两个舵机转动到指定角度,需要方法或代码示例,还有PWM时序配置的教程。首先,我得回忆一下STM32控制舵机的基本原理。舵机通常使用PWM信号来控制角度,周期一般是20ms,在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度。所以每个舵机需要一个PWM通道,用户需要同时控制两个,可能要用到两个不同的定时器通道,或者同一个定时器的不同通道。 接下来,用户提到的引用资料里,引用[1]和[2]都提到了PWM配置和舵机控制的关系,特别是引用[1]中的代码示例可能有用。需要确认STM32定时器配置,比如使用TIM1或TIM2,设置预分频和自动重载值来得到正确的PWM频率。比如,STM32F4的主频是168MHz,预分频后得到84MHz的时钟,然后自动重载值设为19999,这样PWM周期就是(19999+1)*(1/84MHz) ≈ 20ms,对吗?这样每个通道的就可以通过比较寄存器来调整,比如设置500到2500对应0到180度。 然后,用户需要同时控制两个舵机,可能需要两个独立的PWM通道。比如,使用TIM1的CH1和CH2,或者两个不同的定时器。如果使用同一个定时器,可以确保两个通道的PWM频率一致,而不同的占空比分别控制两个舵机。代码方面,需要初始化定时器,配置两个通道,然后分别设置各自的比较值。 用户可能遇到的问题包括如何配置多个PWM通道,如何计算预分频和自动重载值,以及如何将角度转换为对应的。此外,还需要考虑GPIO的配置,是否正确映射到定时器的通道上。比如,PA8和PA9分别对应TIM1_CH1和TIM1_CH2,或者使用其他引脚组合。 另外,引用[3]提到同时控制舵机和超声波,可能需要多任务处理或中断,但用户的问题主要在两个舵机的控制,所以可能不需要涉及超声波部分。不过,如果同时控制两个舵机,需要确保PWM信号的稳定性,避免相互干扰。 可能的代码结构包括初始化函数,设置定时器和PWM通道,然后编写函数将角度转换为,并更新比较寄存器。例如,使用HAL库的话,可能需要调用HAL_TIM_PWM_Start函数启动两个通道,然后使用__HAL_TIM_SET_COMPARE来设置占空比。 用户可能需要具体的代码示例,所以需要提供一个简单的示例,展示如何配置两个通道,并设置不同的角度。同时,需要说明如何根据角度计算对应的脉冲度,比如angle_to_pulse函数,将角度映射到500-2500的范围。 此外,需要注意用户是否使用特定的STM32型号,比如F1或F4,因为时钟配置可能不同。但用户引用的资料中有F407,所以可能以F4为例。预分频和自动重载值的计算需要根据系统时钟频率来调整,确保PWM周期正确。 最后,常见问题可能包括PWM信号不稳定,舵机不转动或角度不准,这时候需要检查时钟配置、GPIO设置、计算是否正确,以及电源是否足够,因为舵机可能需要较大电流。</think>### STM32同时控制双舵机的实现方法 #### 一、PWM信号配置原理 1. 舵机控制核心参数: - 周期:$20ms$(对应$50Hz$频率) - 范围:$0.5ms$(0°)到$2.5ms$(180°)[^2] 2. 定时器配置计算(以STM32F407@168MHz为例): $$ \text{定时器时钟} = \frac{168MHz}{预分频值+1} $$ $$ \text{自动重载值} = \frac{周期时间 \times 定时器时钟}{1} - 1 $$ 取预分频值$83$,得到: $$ \text{定时器时钟} = \frac{168MHz}{84} = 2MHz $$ $$ \text{自动重载值} = 20ms \times 2MHz - 1 = 39999 $$ #### 二、硬件连接示例 | 舵机 | STM32引脚 | 定时器通道 | |------|-----------|------------| | 舵机1 | PA8 | TIM1_CH1 | | 舵机2 | PA9 | TIM1_CH2 | #### 三、代码实现(HAL库) ```c // 定时器初始化 void PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim) { htim->Instance = TIM1; htim->Init.Prescaler = 83; // 预分频值 htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim->Init.Period = 39999; // 自动重载值 htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(htim); // 通道配置 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 2000; // 初始位置(90°) sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(htim, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(htim, TIM_CHANNEL_2); } // 角度转换函数 uint32_t angle_to_pulse(float angle) { return (uint32_t)(500 + (angle / 180.0) * 2000); // 0.5ms-2.5ms对应0-180° } // 设置双舵机角度 void set_servo_angles(TIM_HandleTypeDef *htim, float angle1, float angle2) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, angle_to_pulse(angle1)); __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_2, angle_to_pulse(angle2)); } ``` #### 四、关键优化点 1. 使用同一个定时器的不同通道,确保同步输出 2. 通过DMA方式更新CCR寄存器可实现无中断控制[^1] 3. 增加死区时间配置防止电源干扰(当使用互补输出时)
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