浅谈两轮平衡车的控制原理

最新推荐文章于 2025-01-13 19:29:02 发布
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分类专栏： 学习
本文深入探讨了两轮平衡车的控制原理，解析其如何通过陀螺仪和加速度计实现自我平衡，以及PID控制器在调节车速与保持稳定中的作用。适合对机器人控制与传感器应用感兴趣的读者。

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纹波防夹算法及实现浅谈
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电动车窗防夹技术解析 本文深入探讨汽车电动车窗/天窗的自动防夹功能实现技术。主要对比了两种主流方案：霍尔传感器方案和电机电流纹波方案。霍尔方案通过磁环和传感器检测位置变化，精度高但成本较高；纹波方案则利用电机电流中的高频波动信号，具有成本低、系统简洁的优势，目前已成为市场主流。文章详细分析了纹波防夹的硬件架构，包括信号采集、位置计算和防夹算法实现原理。该方法通过精确捕捉电机电流纹波特征变化来判断障碍物，同时结合电流幅值监测，在确保安全的前提下最大化系统可靠性和性价比。文章还对电源纹波与电机纹波进行了本质区分
浅谈两轮平衡车的控制原理（续）
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吾理小子的博客
07-27 3万+
前言：上次云里雾里的说了一通，不知道对平衡车的控制有没有说到点子上。单纯的讲解原理可能会很无聊，但是作为一个技术宅来说，就算头皮发麻也要接着看下去。哈哈，吾理小子争取用通俗的语言把自己懂的知识讲解出来。 好了，闲话少说，进入正题。上文已经做好了平衡车站立起来的全部准备工作，接下来就是控制的核心了，如果对上面讲到的内容还没有看到，建议先看上一篇，否则会有莫名其妙的感觉。 首先，说说陀螺仪的安装位...
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双轮平衡车原理图及pcb，原理图和pcb都是已经实际做过板子的，可以直接使用
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软件定义网络（SDN）作为网络领域的一项创新性技术，为数据平面带来了诸多革命性的变革，使其呈现出一系列全新的特性。在传统网络架构中，控制平面和数据平面紧密耦合，网络设备的转发行为往往由设备自身的固化逻辑所决定，缺乏足够的灵活性和可编程性。而SDN通过将控制平面与数据平面相分离，打破了这种传统的束缚，赋予了数据平面前所未有的可编程性。在SDN架构下，网络管理员可以通过控制器，运用编程的方式灵活地定义数据平面的转发规则。这就好比为网络设备赋予了一个“智能大脑”，使其能够根据实际的网络需求，快速调整转发策略。
平衡小车从原理到实践
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
08-30 2万+
平衡小车从原理到实践 作者：公众号：小白学移动机器人 关于内容：参考很多网上大佬的博客加上自己的理解而成，适合平衡车初学者和想要了解原理的小伙伴。 1、平衡小车控制原理 先记住一句话，直立环和速度环的结合是保持小车长期稳定平衡的前提。相信大家读到最后一定可以明白这句话的含义。 举个例子 大家都玩过的用手控制木棍直立不倒的游戏。这是一个通过眼睛观察木棒的倾角和倾斜趋势（角速度），通过手指的移动去抵消木棒倾斜的角度和倾斜的趋势使木棒能直立不倒的一个过程。典型的负反馈机制。 平衡小车也是如此，小车运动方向与倾
平衡车Car_Balance（二）——电机驱动
m0_65066988的博客
07-30 8699
1.为什么电机需要驱动电路？ 2.驱动电路方案有哪些？ 3.电机的调速原理（PWM） 一、H桥 二、L298N驱动 1.L298N芯片 2.芯片封装图 3.芯片内部结构图 4.芯片引脚图（中、英文版）及引脚说明 5. 逻辑真值表 6.基于L298N的典型电机驱动电路 （一）带光耦隔离的驱动电路 （二）不带光耦隔离的驱动电路 （三）两种方案的分析 （四）平衡车车选择的方案 三、TB6612FNG驱动
扭扭车平衡车电路原理图
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LEGO EV3 双轮平衡车模型和simulink控制模型，直接可用，鲁棒性很好
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二轮平衡车全套源码（超全）
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这是本科期间做的平衡车资料，软件(调试通过、无错误)、硬件资料全都有，可以用它DIY自己的平衡小车。内容包含所有平衡小车相关资料（硬件(stm32)、源码、电路图、连线方法等）；源码包含括互补滤波版、卡尔曼滤波板、DMP版，都是编译通过的。想自己DIY平衡车的赶快行动起来。
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硬件 主控芯片:STM32F103系列，初选STM32F103RCT6型号 倾角检测:MPU6050陀螺仪 直流带减速箱霍尔编码器电机 电机驱动芯片TB6612 航模电池11.1V - 2200mAh 充电电路芯片:BQ24133 电路模块 主控逻辑电路 电机驱动电路 电机转速检测电路 充电电路 一键开关电路 IIC接口的oled显示屏 超声波模块接口 按键: 功能键 加减键 复位键 LED指示灯 遥控电路 平衡车基本功能 站立 直走 加减速 转弯 原地转向 搬运物体 把剩余IO集中引出以方便后期扩展，如寻迹 、走迷宫 、蓝牙控制 原理框图 软件框架 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料
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平衡小车动力学建模
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两轮自平衡小车由车体和双轮两部分组成，可以看成一个移动的倒立摆，分别对车轮和车体进行力学分析，建立动力学模型，最后，通过对两者的分析给出系统的状态空间表达式。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kjiPEUVJ-1679470559950)(C:\Users\DELL\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20230322110521545.png)]
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两轮自平衡小车资料（L298N 模块原理图及使用说明+c源码）
拙言的专栏
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本文详细介绍了基于STM32微控制器的两轮自平衡小车的设计与实现过程。内容包括小车的硬件选型、电路设计、软件编程以及PID控制算法的应用。通过陀螺仪和加速度计获取小车的姿态信息，利用PID控制算法调整电机输出，实现小车的自主平衡。此外，还探讨了如何通过遥控实现小车的平稳前进和后退，以及利用灰度传感器实现循迹和避障功能。反转，调速就是改变高电平的占空比。使能端（高电平有效，常态下用跳线帽接于。调速时取下跳线帽），具体参考。如逻辑输入部分接单片机。那么想让电机正转只要给。如何控制直流电机正反转。
STM32CUBE+自平衡车实践篇3.3-STM32cueb配置PWM波+控制电机转速代码实现
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