发那科Karel-字符串解析

Fanuc机械臂Karel程序解析字符串通讯协议

最新推荐文章于 2025-03-12 12:31:45 发布

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#网络协议

本文详细介绍了如何在Fanuc的Karel程序中解析通过Socket通讯接收到的包含“功能码”和“点位坐标”的字符串。通讯协议定义了字符串的结构，包括各坐标和角度的格式。通过使用INDEX和SUB_STR等Karel命令，将字符串拆分成各个部分并转换为REAL数值。提供的程序实例展示了如何逐个提取和转换坐标数据。

一、前言

App（应用程序）和Fanuc机械臂进行Socket通讯，通过将“功能码”和“点位坐标”转换成字符串发送到服务端/客户端，并且也需要App和Fanuc机械臂Karel程序中能将接收到字符串解析出“功能码”和“点位坐标”。本文章主要是介绍在Fanuc的Karel程序中，从一串字符串中如何解析所需要的内容。

二、通讯协议

起始符

功能码

间隔符

X的坐标

（mm）

间隔符

Y的坐标

（mm）

间隔符

Z的坐标

（mm）

间隔符

Rx的坐标

（⁰）

间隔符

Ry的坐标

（⁰）

间隔符

Ry的坐标

（⁰）

结束符

保留三位小数

保留二位小数

eg：#4, 12.332, 13.114, 14.224, 20.01, 30.22, -15.22#

三、解析示例

会使用到的Karel中命令

1. INDEX 检索STRING中指定字符的索引

2. SUB_STR 截取指定位置和指定长度的字符

3.CNV_STR_REAL 将STRING转换成REAL

具体程序实例如下：

ROUTINE RecvData2Pos(str_input:STRING)
BEGIN
  tmp_num = INDEX(str_input,',')
  tmp_str = SUB_STR(str_input,tmp_num+1,200)
  FOR count=1 TO 6 DO
  	--获取string中第一个','的索引
    tmp_num = INDEX(tmp_str,',')
    --先截取tmp_str中的[1]~[tmp_num-1]的字符，再转换成real
    CNV_STR_REAL(SUB_STR(tmp_str,1,tmp_num-1),analysis_pos[count])
    WRITE('analysis_pos[count]=' ,analysis_pos[count],CR)
    --截取剩下的字符串 
  	tmp_str = SUB_STR(tmp_str,tmp_num+1,200) 	
  ENDFOR
END RecvData2Pos