发那科Karel-字符串解析

本文详细介绍了如何在Fanuc的Karel程序中解析通过Socket通讯接收到的包含“功能码”和“点位坐标”的字符串。通讯协议定义了字符串的结构,包括各坐标和角度的格式。通过使用INDEX和SUB_STR等Karel命令,将字符串拆分成各个部分并转换为REAL数值。提供的程序实例展示了如何逐个提取和转换坐标数据。

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一、前言

App(应用程序)和Fanuc机械臂进行Socket通讯,通过将“功能码”和“点位坐标”转换成字符串发送到服务端/客户端,并且也需要App和Fanuc机械臂Karel程序中能将接收到字符串解析出“功能码”和“点位坐标”。本文章主要是介绍在Fanuc的Karel程序中,从一串字符串中如何解析所需要的内容。

二、通讯协议

起始符功能码间隔符

X的坐标

(mm)

间隔符

Y的坐标

(mm)

间隔符

Z的坐标

(mm)

间隔符

Rx的坐标

(⁰)

间隔符

Ry的坐标

(⁰)

间隔符

Ry的坐标

(⁰)

结束符
#FC,保留三位小数,保留三位小数,保留三位小数,保留二位小数,保留二位小数,保留二位小数#

eg:#4, 12.332, 13.114, 14.224,  20.01, 30.22, -15.22#

三、解析示例

会使用到的Karel中命令

1. INDEX 检索STRING中指定字符的索引

 2. SUB_STR 截取指定位置和指定长度的字符

 

 3.CNV_STR_REAL 将STRING转换成REAL

 具体程序实例如下:

ROUTINE RecvData2Pos(str_input:STRING)
BEGIN
  tmp_num = INDEX(str_input,',')
  tmp_str = SUB_STR(str_input,tmp_num+1,200)
  FOR count=1 TO 6 DO
  	--获取string中第一个','的索引
    tmp_num = INDEX(tmp_str,',')
    --先截取tmp_str中的[1]~[tmp_num-1]的字符,再转换成real
    CNV_STR_REAL(SUB_STR(tmp_str,1,tmp_num-1),analysis_pos[count])
    WRITE('analysis_pos[count]=' ,analysis_pos[count],CR)
    --截取剩下的字符串 
  	tmp_str = SUB_STR(tmp_str,tmp_num+1,200) 	
  ENDFOR
END RecvData2Pos

<think>好的,用户的问题是询问FANUC机器人如何接收来自PLC的包含字母的字符串数据通信。首先,我需要回忆一下FANUC机器人的通信方式和数据处理能力。根据引用[1],FANUC机器人可以通过KAREL编程进行控制,这可能涉及到处理复杂的数据类型,比如字符串。而引用[4]提到KAREL程序可以作为一个强大的“嵌入式PLC”,具有处理复杂逻辑和数据的能力,这可能包括字符串操作。 接下来,用户提到的是数据通信,特别是字符串包含字母的情况。通常,PLC和机器人之间的通信可能使用数字寄存器(如D寄存器)传输数据,但D寄存器通常只能存储数值。因此,如何将字符串,尤其是包含字母的字符串传输给机器人,需要特别的处理。 根据引用[5],FANUC的I/O分配中,物理地址由机架号和插槽号组成,但标准I/O可能只能处理数字信号或数值。而字符串需要将每个字符转换为ASCII码,然后通过多个数字寄存器传输。例如,每个字符的ASCII码存入一个寄存器,机器人接收到后,再将这些数值转换回字符并拼接成字符串。 此外,引用[1]和[4]都提到KAREL语言的支持,这可能意味着需要编写KAREL程序来处理字符串的接收和解析。因为TP程序本身可能不支持复杂的字符串操作,而KAREL更适合这种任务。例如,KAREL程序可以读取多个寄存器的值,将其转换为字符,并组合成字符串。 可能的步骤包括:PLC将字符串分解为ASCII码,逐个发送到机器人的数字寄存器;机器人使用KAREL程序读取这些寄存器的值,并转换为字符串。同时,需要考虑通信协议,比如使用Ethernet/IP、Profinet或DeviceNet,这会影响具体的配置方法。 还需要注意FANUC机器人数字寄存器的大小和数量限制,确保足够存储整个字符串的ASCII码。例如,每个寄存器存储一个字符,那么一个10字符的字符串需要10个寄存器。此外,需要约定起始地址和结束标志,以便机器人知道字符串的起始和结束位置。 可能的问题点包括字符编码的一致性(如ASCII)、寄存器分配的正确性以及通信的同步机制。例如,PLC发送数据后,如何通知机器人数据已准备好,可能需要使用一个特定的信号位来触发机器人的读取操作。 总结下来,解决方案的大致流程是:PLC将字符串转换为ASCII码数组,通过数字寄存器传输;机器人端用KAREL程序读取这些寄存器,将ASCII码转换回字符并拼接成字符串。同时,需要配置正确的通信协议和I/O映射,确保数据传输的准确性。</think>在FANUC机器人中接收PLC发送的含字母的字符串,需结合数字寄存器(D寄存器)和KAREL语言编程实现。以下是具体方法: --- ### **1. 数据通信基础** FANUC机器人通过I/O模块与PLC通信。字符串传输需将**字符转为ASCII码**后存入数字寄存器: - 每个字符对应一个ASCII码(如`A=65`,`B=66`),通过多个D寄存器传输 - 例如字符串`"AB"`需占用2个寄存器,分别存储`65`和`66` **硬件配置**需注意: - 机架号:若通过主板通信,机架号设为`48`,插槽号为`1`[^5] - 确保PLC与机器人I/O模块类型匹配(如Ethernet/IP、Profibus等) --- ### **2. KAREL程序实现** 由于TP程序无法直接处理字符串,需编写**KAREL程序**完成以下操作: ```karel PROGRAM read_string VAR str_arr : ARRAY[10] OF INTEGER -- 假设最大字符串长度10 i : INTEGER final_str : STRING[10] BEGIN -- 从D寄存器读取ASCII码 FOR i = 1 TO 10 DO str_arr[i] = GET_DREG(i) -- 假设D1-D10存储数据 ENDFOR -- 转换为字符串 FOR i = 1 TO 10 DO final_str = final_str + CHAR(str_arr[i]) ENDFOR -- 使用字符串(如写入日志或触发动作) WRITE(final_str, CR) END read_string ``` --- ### **3. 通信协议同步** 为确保数据传输完整: 1. **握手信号**:PLC发送数据前,触发一个数字信号(如`DO[1]=ON`),机器人收到信号后启动读取 2. **结束标志**:约定特定ASCII码(如`0`)表示字符串结束 --- ### **4. 应用场景示例** - **物料信息传输**:PLC发送包含物料编号(如`"A3B5"`)的字符串至机器人 - **错误代码解析**:PLC发送错误代码字母组合(如`"E102"`)供机器人处理[^4] ---
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