AGV调度系统实现(二)——交通管制交流

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分类专栏：经验积累文章标签： AGV 交通管制 AGV调度

于 2018-03-31 03:12:43 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/FACEFRIENDS/article/details/79765191

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所谓交通管控，很容易理解，就是在某个固定区域中，哪辆AGV小车先行，哪辆AGV小车后走的问题；

一、前提条件

要想系统进行管制，必须要有良好的网络条件(无论wifi或者射频)，此外AGV的硬件一定要好，否则数据丢包会变成家常便饭；此外，一定要进行多测试，进行压力测试，场景越多越好，代码写的再好场景测试不足，再好的代码也是瞎的。之前我们公司的项目曾经在无线模块上吃过亏，1600元的模块和200元的模块差异还是很大的，不要轻易相信厂家所谓的“我们用的没有问题”，一定要进行现场实地测试；

二、算法分析

简单的交通管控，如下图所示：

以上区域就构成了一个简单的交通管控区域，A、D为入口点，C、B分别为出口点，简单的算法只要小车到入口点停止，然后系统判断该区域中是否有运行的小车即可，如果没有小车那么直接放行改agv即可；如果有小车那么需要，将小车加入等待队列，且用前一辆车进行管控，当且仅当前一辆车出管制区后才能放行；

此处建议大伙将程序写成单例的，否则太耗资源了，单例代码如下：

        private static readonly AgvControlService instance = new AgvControlService();
        private AgvControlService()
        {
        }
        public static AgvControlService GetInstance()
        {
            return instance;
        }

判断逻辑如下：(1)先校验是否需要进行管控，如果需要在判断是否在出口

//管控点是否需要管控
                  if (!checkNeedControl(currentLankMark))
                    {
                        logger.Info("[AGV-NO-NEED-CONTROL]:Landmarks:{0},AGV:{1}", currentLankMark, agv.Id);
                        return;
                    }
                    
                         ControlPoint controlPoint = controlPointList.Where(m => m.LandMarkId == currentLankMark).FirstOrDefault();
                        if (controlPoint == null)
                        {
                            return;
                        }

                        #region 判断是出口
                        if (controlPoint.IsExported)
                        {
                            #region 将小车移除管制区
                            AgvControlGroupModelList.RemoveAll(m => m.Agv.Id == agv.Id && m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId);
                            #endregion

                            #region 遍历这个管制区是否有被该车管制住等待的小车  放行等待的车
                            AgvControlGroupModel currentControlGroupAgv = AgvControlGroupModelList.Where(m => m.ControlAgv == agv.Id && m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId).OrderBy(m => m.EnterTime).FirstOrDefault();
                            if (currentControlGroupAgv != null)
                            {                                
                                    startAgv(currentControlGroupAgv.Agv);
                                    AgvControlGroupModelList.Remove(currentControlGroupAgv);
                                    currentControlGroupAgv.ControlState = ControlState.Entering;
                                    AgvControlGroupModelList.Add(currentControlGroupAgv);
                                return;
                            }
                            #endregion                          
                            return;
                        }

                        #endregion

（2）判断是否在入口

    #region 判断是入口
                        if (!controlPoint.IsExported)
                        {
                            #region 第一步 判断管制区有木有车？
                            //没有车直接放行
                            var enteringAGV = AgvControlGroupModelList.Where(m => m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId && m.ControlState == ControlState.Entering);
                            if (enteringAGV == null || enteringAGV.Count() < 1)
                            {
                                logger.Info("[AGV-CONTROL-MSG]NO CARS IN THIS AREA ,SO RELEASE THIS AGV[{0}]", agv.Id);
                                AgvControlGroupModel enterAgvControlGroupModel = new AgvControlGroupModel()
                                {
                                    Agv = agv,
                                    ControlPoint = controlPoint,
                                    ControlState = ControlState.Entering,
                                    EnterTime = DateTime.Now
                                };
                                AgvControlGroupModelList.RemoveAll(m => m.Agv.Id == agv.Id && m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId);
                                AgvControlGroupModelList.Add(enterAgvControlGroupModel);
                                startAgv(agv);
                                return;
                            }
                            #endregion

                            #region 第二步 判断正在运行的小车是否是这个
                           var list = enteringAGV.Where(m=>m.Agv.Id==agv.Id);
                            if (list!= null&&list.Count()>0)
                            {
                                logger.Info("[AGV-CONTROL-MSG]THIS CAR IS ENTERING CAR ,SO NO COMMAND AGV[{0}]", agv.Id);
                                startAgv(agv);
                                return;
                            }
                            #endregion

                            #region 第三步 判断正在等待的小车是否是这个
                            var waitAGV = AgvControlGroupModelList.Where(m => m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId && m.ControlState == ControlState.Wait);
                            if (waitAGV != null && waitAGV.Count() > 0)
                            {
                                List<AGV> waitList = waitAGV.Select(m => m.Agv).ToList();
                                if (waitList.FindAll(m => m.Id == agv.Id) != null)
                                {
                                    logger.Info("[AGV-CONTROL-MSG]THIS CAR IS WAIT CAR ,SO NO COMMAND AGV[{0}]", agv.Id);
                                    return;
                                }
                               // return;
                            }
                            #endregion
                            //先等待的车管制后进的小车
                            AgvControlGroupModel newWaitControlGroupModel = new AgvControlGroupModel()
                            {
                                Agv = agv,
                                ControlPoint = controlPoint,
                                ControlState = ControlState.Wait,
                                EnterTime = DateTime.Now,
                                ControlAgv = item.Agv.Id
                            };
                            AgvControlGroupModelList.RemoveAll(m => m.Agv.Id == agv.Id && m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId);
                            AgvControlGroupModelList.Add(newWaitControlGroupModel);
                            quickStopAgv(agv);
                            return;
                        }
                        #endregion

这样就可以实现一个最简单的交通管制了，但是此方法在业务层面上，效率不是很高；可能存在A->B或者D->C同时存在两辆车，如果后一辆车必须等着前一辆车出管制区，才能启动的话，效率就有点低了；为此我们可以认为A->B是同一类型的，D->C是同一类型的，如果此种情况同时出现，我们可以在放行前一辆车的同时放行后一辆车

var item = enteringAGV.OrderByDescending(m => m.EnterTime).FirstOrDefault();
                            if (!string.IsNullOrEmpty(controlPoint.Name) && !string.IsNullOrEmpty(item.ControlPoint.Name) && controlPoint.Name.Equals(item.ControlPoint.Name))
                            {
                                AgvControlGroupModel enterAgvControlGroupModel = new AgvControlGroupModel()
                                {
                                    Agv = agv,
                                    ControlPoint = controlPoint,
                                    ControlState = ControlState.Entering,
                                    EnterTime = DateTime.Now
                                };
                                AgvControlGroupModelList.RemoveAll(m => m.Agv.Id == agv.Id && m.ControlPoint.ControlGroupId == controlPoint.ControlGroupId);
                                AgvControlGroupModelList.Add(enterAgvControlGroupModel);
                                startAgv(agv);
                                return;
                            }

复杂的交通管制，会在管制区中嵌套多个管制区，或者再管制区中再对接其他的指令，这种情况就需要现场仔细调试了。