开源AGV调度系统 OpenTCS 5.4 开发环境配置与编译运行

1、OpenTCS 项目简介

OpenTCS是一款著名的开源AGV控制软件，具有运输订单管理、运输车辆分配、路由分配和交通管制等完整的调度功能，功能强大，也可用于其他移动设备控制，如机器人、无人机等。

2、OpenTCS 项目源码

2.1 项目官网地址为：

openTCS - The open transportation control system

2.2 项目Github官方仓库地址为：

 GitHub - openTCS/opentcs: The open Transportation Control System (by Fraunhofer IML) 

2.3 源码获取方式

可以在官网主页下载release压缩包，也可以到github上下载最新版；

3、下载安装jdk

jdk版本说明，务必使用jdk13，如 jdk-13.0.2_windows-x64_bin.exe，非常重要！

安装完毕，记住配置系统环境变量，将jdk的bin文件夹路径添加到path中。不会的网上搜索相关教程。

4、IDE的选择与安装

笔者尝试过IntelliJ IDEA 2021.2与NetBeans-12.0，对比如下：

IntelliJ IDEA：闭源、收费、破解麻烦、部分参数设置不方便、不支持OpenTCS项目中的GUI开发；但是也能用；

NetBeans：开源、免费、无需破解、无需注册，项目所有相关插件自动提示下载，按本教程操作无需任何参数配置即可使用，支持GUI开发，OpenTCS官方推荐。

因此，这里仅介绍NetBeans开发环境配置。

（1）安装netbeans，Apache-NetBeans-12.0-bin-windows-x64.exe

下载地址：Apache Downloads

 （2）使用netbeans打开OpenTCS项目，点击菜单File——Open Project，弹出对话框，选择本地文件OpenTCS项目源码根目录，此时netbeans会检测项目所需插件，弹出下载和安装插件的对话框，根据提示安装和升级所有插件。

项目打开后如图所示：

5 编译运行

打开项目后，需要对项目进行编译，可以对子项目单选或多选右键菜单选择build，也可以在运行gradle命令进行编译，如下图所示：

openTCS项目本身使用Gradle作为构建管理工具。 要从源代码构建openTCS，只需从源代码发行版的主目录运行gradlew build。 有关如何使用Gradle的详细信息，请参阅其文档。  

在根项目中可以运行的主要Gradle任务有:

• build: 编译所有子项目的源代码。  
• release: 在build/中构建并将所有系统组件打包到一个发行版中。  
• clean: 清理其他任务产生的所有东西。  

可以在IDE中选择子项目点击菜单运行，也可以执行release后生成的发行版。无论按那种方式运行都要启动以下组件：

1. build\install\openTCS\openTCS-Kernel\startKernel.bat        启动项目内核程序，启动后以服务形式运行，不能关闭；
2. build\install\openTCS\openTCS-KernelControlCenter\startKernelControlCenter.bat 启动项目内核控制中心，用于查看内核状态和管理车辆状态；
3. build\install\openTCS\openTCS-ModelEditor\startModelEditor.bat 启动地图模型编辑器
4. install\openTCS\openTCS-OperationsDesk\startOperationsDesk.bat 启动操作桌面，为AGV调度系统最核心的应用界面。

6 相关代码说明

（1）LoopbackCommunicationAdapter.java 系统内置虚拟小车驱动

/**
 * Copyright (c) The openTCS Authors.
 *
 * This program is free software and subject to the MIT license. (For details,
 * see the licensing information (LICENSE.txt) you should have received with
 * this copy of the software.)
 */
package org.opentcs.virtualvehicle;

import com.google.inject.assistedinject.Assisted;
import java.beans.PropertyChangeEvent;
import java.util.Arrays;
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.Objects;
import static java.util.Objects.requireNonNull;
import java.util.concurrent.ExecutorService;
import java.util.concurrent.ScheduledExecutorService;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
import ja