9DOF之pitch,yaw,roll基本理念

在弄6轴或则9轴传感器的时候，不可避免会遇到很多新的概念，刚开始我也不知道pitch,yaw,roll是什么概念来着。。。既然是6，9轴，那么肯定是有坐标轴的，否则也不好标识了。常用的例如以三维笛卡儿坐标系为例，它是在二维笛卡儿坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的，其坐标如图1所示:

在心中有了如上的坐标体系之后，就能够理解下面的概念了:

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如下图所示:

yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如下图所示:

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如下图所示:

结合上面的图形演示，就能够比较明确的明白这三个参数的含义了吧。仍然以飞机模型为例,如下图所示:

参考了:

http://blog.youkuaiyun.com/yuzhongchun/article/details/22749521

http://baike.baidu.com/link?url=y8cRaQtgajDuMiFXAbWHtv2JueErPrp568LM8SKtunxZXrNrR0lH5FCKUcLRVNTteM923QKCT9UcR7zEuzayCK