Autoware感知融合

最新推荐文章于 2026-01-06 23:19:59 发布

原创

最新推荐文章于 2026-01-06 23:19:59 发布 · 883 阅读

27 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#自动驾驶 #人工智能

文章合集地址：Github - BlogY

一、目标融合（静态）

代码位置：autoware.universe/perception/autoware_object_merger

主流程

代码位置：ObjectAssociationMergerNode::objectsCallback

+-----------------------------+
| objectsCallback 回调函数     |
| (输入: input_objects0_msg,   |
|       input_objects1_msg)    |
+-----------------------------+
             |
             v
+-----------------------------+
|      数据检查、坐标转换、    |
|      初始化输出消息头信息    |
+-----------------------------+
             |
             v
+-----------------------------+
| 计算对象关联得分矩阵          |
| (data_association_->         |
| calcScoreMatrix(...))        |
+-----------------------------+
             |
             v
+-----------------------------+
| 使用 GNN 算法进行对象匹配     |
| (data_association_->assign)  |
| 生成 direct_assignment 和    |
| reverse_assignment           |
+-----------------------------+
             |
             v
+-----------------------------+
| 合并 objects0:               |
| 遍历每个 object0:            |
|   if 匹配到 object1:         |
|     根据 priority_mode_ 选择  |
|     object0 或 object1       |
|   else: