路径规划-bug算法

Bug1算法

如图2.1所示，起始点和目标点分别为qstart 和qgoal. 初始时刻 i = 0，令qL0 = qstart ，并称连接qLi 和 qgoal的线段为m-line. 没有遇到障碍时，机器人沿着m-line朝目标qgoal直线移动. 如果遇到障碍，则称点qH1为第一次遇到障碍时的撞击点（hit point）. 接着，机器人环绕障碍物移动直至返回 qH1点。然后判断出障碍物周边上离目标最近的点，并移到这个点上，该点称为离开点（leave point），由 qL1表示。从qL1开始机器人再次沿直线驶向目标，如果这条线与当前障碍物相交，则不存在到达目标的路径（如图2.2所示）。 Bug1算法的效率很低，但可以保证机器人能到达任何可达的目标。

Bug2算法

机器人先跟踪障碍物的轮廓，与Bug1不同的是，当它能直接移动到目标点时，就立即离开。如图2.3所示，Bug2算法中的m-line连接qstart和qgoal，为一条固定不变的直线。遇到障碍物时机器人会进入轮廓跟踪模式，当其到达m-line上一个接近目标点的位置后（而非初次遇到障碍物的撞击点），继续沿m-line驶向目标。如果机器人再次在m-line遇到上之前的撞击点，则到达目标的路径不存在（如图2.3中第二种情况所示）。