本文探讨了点云旋转在计算机图形学中的应用，重点介绍了轴角表示法和罗德里格斯公式。通过这两种方法，可以有效地进行三维点云的旋转操作，常见于三维重建和姿态估计等场景。文章提供了相关源代码实现。
点云旋转是计算机图形学中常见的操作之一，它可以应用于三维重建、姿态估计等领域。在点云旋转中，轴角表示法和罗德里格斯公式是两种常用的表示方法。本文将介绍这两种方法，并提供相应的源代码实现。
- 轴角表示法（Axis-Angle Representation）
轴角表示法使用一个三维向量表示旋转轴
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