boost::signals2库中的signal_type测试程序

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本文通过一个测试程序介绍boost::signals2库中的signal_type,展示了如何定义信号对象并连接槽函数,帮助理解其在观察者模式中的应用。

boost::signals2库中的signal_type测试程序

boost::signals2是一个用于信号和槽机制的C++库,可以用来实现观察者模式。在使用boost::signals2库时,我们会用到signal_type类型,它表示信号对象的类型。为了更好地理解signal_type类型,我们可以编写一个简单的测试程序。

以下是一个示例程序,演示了如何定义一个信号对象,并将其连接到多个槽函数上:

#include <iostream>
#include <boost/signals2/signal.hpp>

// 定义槽函数1
void slot1() {
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
}

// 定义槽函数2
void slot2() {
    std::cout << "Greetings from boost::signals2!" << std::endl;
}

int main() {
    // 定义一个signal_type类型的信号对象
    boost::signals2::signal<void ()> sig;

    // 连接槽函数1和槽函数2
    sig.connect(&slot1);
    sig.connect(&slot2);

    // 触发信号,会依次调用槽函数1和槽函数2
    sig();

    return 0;
}

上述程序中,我们定义了两个槽函数slot1和slot2,

【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
int main(int argc, const char* argv[]) { utils::set_debug_mask(utils::DEBUG_LEVEL_ERROR | utils::DEBUG_LEVEL_INFO); if (utils::option_exists(argv, argv + argc, "-h")){ usage(argv[0]); return 0; } try { auto repeat = input::DEFAULT_REPEAT_TIME_MS; if (utils::option_exists(argv, argv + argc, "-r")) repeat = utils::option_get<unsigned int>(argv, argv + argc, "-r", true); string confdir = lirc::DEFAULT_CONF_DIR; if (utils::option_exists(argv, argv + argc, "-c")) confdir = utils::option_get<string>(argv, argv + argc, "-c", true); auto sample = lirc::SAMPLE_TIME_MS; if (utils::option_exists(argv, argv + argc, "-s")) sample = utils::option_get<unsigned int>(argv, argv + argc, "-s", true); if (!confdir.empty() && confdir.back() != '/') confdir += '/'; boost::asio::io_service io; boost::asio::io_service::work work(io); auto linux_lirc = std::make_shared<lirc>(io, confdir, lirc::DEFAULT_LIRC_DEVICE, sample); auto server = std::make_shared<stream_server>(io); server->start([&](msg::buffer req) { try { msg::reader<uint32_t> r(req); auto cmd = r.read<uint32_t>(); switch (cmd) { case GRASP_MSG_START_LEARN: { unsigned int key = r.read<uint32_t>(); auto i = keymap.find(key); if (i != keymap.end()) { oinfo << "start learn for key " << i->second << endl; linux_lirc->async_start_learn(i->second, [&](bool success) { oinfo << "IR learning succerr keu name:" << linux_lirc->get_key_name() << " succerr :"<<success<<endl; //server->write(msg::make_msg<uint32_t>({GRASP_MSG_LEARN_COMPLETE,success})); char tempStrLearning[32] = {0}; strcpy(tempStrLearning, linux_lirc->get_key_name().c_str()); msg::buffer msg_buf1; msg::push<uint32_t>(msg_buf1, GRASP_MSG_LEARN_COMPLETE); msg::push<uint32_t>(msg_buf1, success); msg::push(msg_buf1, tempStrLearning); server -> write(msg_buf1); }, [&]() { server->write(msg::make_msg<uint32_t>({GRASP_MSG_LEARN_ACTIVITY})); }); } else { oerr << "invalid key requested: " << key << endl; } break; } case GRASP_MSG_CANCEL_LEARN: linux_lirc->cancel(); server->write(msg::make_msg<uint32_t>({GRASP_MSG_LEARN_COMPLETE, 0})); break; case GRASP_MSG_CLEAR_LEARN: linux_lirc->delete_all_configs(); break; case GRASP_MSG_ONESELF_KEY: cout << "recv GRASP_MSG_ONESELF_KEY" << endl; linux_lirc->cancel(); learning_state = 0; break; default: oerr << "error: unknown grasp msg " << cmd << endl; break; } } catch (std::exception& e) { oerr << "exception: " << e.what() << std::endl; } }, GRASP_SOCKET_PATH); auto linux_input = std::make_shared<input_lirc>(io, repeat); /* * Jay L. 20170410 * This was the original call before I added the string, "remoteName". * * linux_input->start("lircd", [server](input_event ev) * * callback_t now uses KeyInfo_t which contains input_event and a string. * This has been changed here, and in a few places in "input_lirc". * * */ linux_input->start("lircd", [server](KeyInfo_t keyinfo) { if (keyinfo.ev.type == EV_KEY) { map<int, string> names = { {KEY_RELEASE, "release"}, {KEY_PRESS, "press"}, {KEY_REPEAT, "repeat"} }; oinfo << "key: " << keyinfo.ev.code << " value: " << names[keyinfo.ev.value] << " remote name: " << keyinfo.remoteName << endl; char tempStr[32] = {0}; strcpy(tempStr, keyinfo.remoteName.c_str()); msg::buffer msg_buf; msg::push<uint32_t>(msg_buf, GRASP_MSG_KEY_EVENT); msg::push<uint32_t>(msg_buf, keyinfo.ev.code); msg::push<uint32_t>(msg_buf, keyinfo.ev.value); msg::push(msg_buf, tempStr); server -> write(msg_buf); /* * Jay L. 20170410 * This was the original call before I added the string. Now we push * the individual elements of the message including the string. * server->write(msg::make_msg<uint32_t>({GRASP_MSG_KEY_EVENT, static_cast<uint32_t>(ev.code), static_cast<uint32_t>(ev.value)})); */ } }); boost::asio::signal_set signals(io); signals.add(SIGINT); signals.add(SIGTERM); signals.add(SIGQUIT); signals.async_wait( [&](boost::system::error_code /*ec*/, int signo) { oerr << "caught signal " << signo << std::endl; io.stop(); }); io.run(); } catch (std::exception& e) { oerr << "exception: " << e.what() << endl; } oinfo << "exiting" << endl; return 0; } 每行中文解释
09-02
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