【自动驾驶从理论到实践】感知：Apollo平台云实验“基于聚类的CPU感知”

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自动驾驶感知技术是自动驾驶系统中的重要组成部分，它负责从环境中获取信息，为车辆的决策和控制提供关键的数据支持。自动驾驶“感知”系列，将基于百度Apollo自动驾驶平台，介绍自动驾驶感知的原理、技术以及在实践中的应用，旨在帮助读者深入了解自动驾驶感知领域的发展现状和未来趋势。

一、找到云实验

打开Apollo平台，打开云实验界面，找到云实验“基于聚类的CPU感知”

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二、开始云实验

点击“开始实验”，进入云实验界面。在实验开始前，建议大家先阅读并了解下本实验的的实验介绍和实验目的，以便于我们更加明确实验对象、实验目的。

实验介绍：本次云实验是在cpu环境下跑感知程序，实现最基本的障碍物检测功能。主要思想是运用点云数据，去除地面点，对其余点云通过聚类得到障碍物，然后针对障碍物做多目标跟踪，得到障碍物的位置、速度、朝向等信息。

工作流：

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三、根据步骤进行实验

启动dreamview plus

aem bootstrap start --plus

DreamView是一个web应用程序，主要用于自动驾驶车辆的调试和监测。它提供了以下几个主要功能：

1. 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息：例如规划路径、车辆定位、车架信息等

2. 人机交互接口：开发者可以通过这个接口监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等

3. 调试工具：如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题

4. 界面布局和特性：DreamView的界面被划分为标题、侧边栏、主视图和工具视图等几个区域。开发者可以通过这些区域对模块进行操作和监测

启动感知

cyber_launch start /apollo/modules/perception/lidar_cluster/launch/lidar_cluster.launch

启动transform

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

播包

播包主要是指将数据包（Record）导入到Apollo Studio中进行播放的过程。数据包是Apollo记录数据的一种数据格式，以.record为后缀

# 进入到数据目录
cd /home/apollo/.apollo/resources/records

# 播包
cyber_recorder play -f result_9050_1_frame.record 

结果输出