ros安装

1.国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
4.然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt install ros-noetic-desktop-full #ubuntu20.2
ubuntu18.04 应该安装Melodic
执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 这句就可以了
5.配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

卸载
sudo apt remove ros-noetic-* #卸载

在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系,没有rosdep的相关安装与配置。Melodic需要往下安装rosdep

rosdep的相关安装与配置:
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
ROS中使用许多工具前,要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。
sudo apt install python3-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
在 rosdep 初始化时,多半会抛出异常。
进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容,调用命令:
find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"
修改相关文件,主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:
文件中涉及的 URL 内容,如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。

### 安装ROS机器人操作系统 为了成功安装 ROS 机器人操作系统,可以按照以下说明进行操作。以下是基于 Ubuntu 20.04 的 ROS 安装指南[^3]: #### 设置源和密钥 首先,在终端中执行以下命令来设置您的计算机以便接受来自 `packages.ros.org` 的软件包: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加 ROS 软件库的密钥到 APT 密钥链中: ```bash sudo apt install curl # 如果尚未安装curl工具 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` #### 更新APT缓存并安装ROS 更新本地 APT 缓存以反映新的存储库信息: ```bash sudo apt update ``` 之后可以选择安装桌面全版或者基础版本。对于完整的体验推荐安装桌面全版: ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 初始化rosdep 在构建某些 ROS 包之前可能需要初始化 `rosdep` 工具,该工具用于解决依赖关系: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 环境变量配置 为了让 shell 找到 ROS 命令,您需要将这些路径添加至 `.bashrc` 文件中: ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 安装其他辅助工具 最后建议安装一些常用的 Python 和 C++ 开发工具支持: ```bash sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 完成以上步骤后,您可以验证安装是否正确工作。 ```python import rospy print(rospy.get_rostime()) ``` 上述代码片段展示了如何简单测试 ROS 时间功能是否正常运作[^2]。
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