机器人标准DH模型建立方法-类比法

机器人标准DH模型建立方法-类比法
Puma560机器人标准DH参数表如下所示
Theta:关节转角
D:连杆偏移量
A：连杆长度
Alpha：连杆扭转角

 theta    d             a           alpha
1    q1      0.0000        0.0000       90
2    q2      0.0000        0.4318(a2)   0
3    q3      0.1500(d3)    0.0203(a3)  -90
4    q4      0.4318(d4)    0.0000       90
5    q5      0.0000        0.0000      -90
6    q6      0.0000        0.0000       0

Puma560机器人模型如下图示

参照puma560的机器人模型，观察Staubli TX90机器人模型，模型如下图示：

通过对比puma560机器人与Staubli机器人的类型相同，不同点在于staubli机器人的关节1的Z轴与关节2的Z轴有一个50mm的偏距，