逆透视变换IPM：将摄像机拍摄的图片转换为鸟瞰图

基于Deepsocial做社交安全距离监测时，先使用目标检测器检测出画面中的行人，然后建立从摄像机—透视图到逆透视—鸟瞰图的坐标映射，将摄像机拍摄画面中的行人坐标转换为鸟瞰图上的坐标，从而计算行人之间的距离。
先看一下原图：

想要把透视图转化为鸟瞰图，有两种做法：
1.在没有标定的情况下，只能选取四个点对
2.在有标定的情况下，可以直接使用标定的参数**
先不讲理论细节，先看第一个方法，直接看opencv的操作（使用图片Deepsocial使用的视频图片，以及Deepsocial中的标定坐标），首先需要以下条件：
1、在摄像机拍摄的图像上，比如在960*540的图像上选取四个角点，例如：

# 左上角、右上角、左下角、右下角
source = np.float32([[0, 0],[960, 0], [0, 540], [960,540]]

如图所示：

2、测量出四个点的实际坐标，例如：

target = np.float32([[180,162],[618,0],[552,540],[682,464]])

测量方式如下：
（待考究！！！）

先看一下转换后的鸟瞰图：

具体过程如下：
1、上述角点设置完毕后，通过pts1、pts2求出透视变换矩阵：
cv2.getPerspectiveTransform(source,