蓝牙控制STM32平衡车（一，硬件和程序实现）

一 硬件结构和原理

1.器件选型

主控芯片是F1系列的MCU

电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的；

电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。

陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便；

蓝牙用的是HC-06的蓝牙模块，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以；

显示屏使用0.96OLED就可以；

稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V；

电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。

至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好，有利于后期的调参（减少痛苦）

2.实现原理

        单片机通过获取陀螺仪的角度等数据判断当前姿态，另外编码电机提供的计数值，综合通过PID算法来控制PWM的输出作用到电机上，（即直立环和速度环）最终的控制都是加载到电机上，其中逻辑控制电机的正反转，PWM控制转速；当倾角越大转速越快，具体的控制效果在下章PID调参中具体讲解。

        另外就是其他外设，显示屏显示俯仰角或其他数据用于调试。通过蓝牙手机和单片机通信，控制车的前后左右。

3.硬件原理

      （1）编码电机

                编码电机有光电和霍尔的，其中的计数原理略有不同，但是最终实现的目的都是一样的，具体的原理可以网上了解。编码电机码盘上一般有6个接口，分别为M- VCC OA OB GND M+（不同的电机顺序可能不一样，不过市面上的直流减速编码电机都是这样）,其中最外层的两个是电机的正负极，正接就