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原创 C# 接口和抽象类有效的搭配使用建议

Vehicle抽象类实现了这个接口，但没有提供Move方法的具体实现，而是将这个责任留给了继承自它的具体类（如Car类）。在面向对象设计中，接口（Interfaces）和抽象类（Abstract Classes）都是用来实现抽象概念的机制，但它们的使用和目的有所不同。这样，具体的实现类可以通过继承抽象类来获得一些默认的实现，同时保留了通过接口强制规定的灵活性。使用场景：当多个类共享相同的方法实现时，或者当你的类需要提供一些默认的实现给继承者，但同时又保留一部分由继承者自行实现的方法。组合使用接口和抽象类。

原创 C# TASK异步执行 -【实用代码片段】

【代码】C# TASK异步执行 -【实用代码片段】

原创 【工业级3D视觉技术圈-欢迎加入】

在这里你可以获得什么?1.可获取本星球发布3D视觉测量技术系列课程，給各位提供源码以及问答服务。课程内容如下：①深度图转彩色图②深度图转点云图③深度图转txt文件④点云图转深度图⑤基于点云拟合平面⑥基于点云求高度差⑦基于点云求平面度⑧生成点云空间ROI⑨点云体积计算⑩点云平面夹角测量①点云空间拟合直线②点云平面相交计算③点云空间定向切割法④点云拼接逻辑演示⑤点云表面法向量计算⑥点云噪声滤波计算⑦点云边缘检测未完待续…此系列学习案例后面会继续更新。2.可获取本星球发布的

原创 双目结构光3D原理

如上图所示：：就是带有一定结构的，而且我们自己是知道光源的这种结构的。结构光三维视觉也是基于光学三角测量原理。光学投射器将一定模式的结构光透射于物体表面，在表面上形成由被测物体表面形状所调制的光条三维图像。该三维图像由处于另一位置的摄像机探测，从而获得光条二维畸变图像。光条的畸变程度取决于光学投射器与摄像机之间的相对位置和物体表面形状轮廓（高度）。直观上，沿着光条显示出的位移（或者偏移）与物体表面高度成比例，扭结表示了平面的变化，不连续显示了表面的物理间隙。当光学投射器与摄像机之间的相对位置一定时，由畸变的

原创 3D视觉|了解下工业上常见的3D相机

说起相机，大家估计都很熟悉了。那么相对于平常使用的2D相机，3D相机又有哪些区别呢，顾名思义，3D相机可以让我们获取我们物理世界的空间信息，即立体三维的物理信息。多了一个维度的信息，似乎打开了一扇大门，有了无限遐想。3D传感器通常由普通2D相机搭配深度传感器组成。通过算法实现采集空间信息，而空间信息一般是由空间的点集（X,Y,Z）构成，即点云。除此之外，还可以输出深度图和亮度图。在工业领域，我们通常用在高精度的产品检测以及空间无序分拣等工序。相机在使用的时候也会受到线状扫描的限制，通常会要求被检测物体在匀速

原创 机器视觉中如何确认光源类型与打光方式

使用彩色照相机时，通常选择白色。使用单色照相机时，需要具备以下知识。2.使用波长进行检测 下面的图像比较透过透明薄膜获取输送带中芯片上的印刷图案。使用红色照明获得的对比度高于使用蓝色照明，因为前者透过性更好（散射率更低）。

原创 工业光源应该如何选择

有必要反映出目标表面与异物之间的差异，但由于在颜色上只有细微的差别，这很难辨别。即便使用反射光检测不到任何差异，通过使用透射光从目标背面照射，也可以显示出异物的黑色剪影。由于金属表面能很好的反射光线，而刻字则不能，因此，最优方法是使用镜面反射来凸显表面与刻字之间的差异。检查目标的尺寸与安装条件。镜面反射的图像示例：检验金属表面上是否存在刻字。光线照射到目标上，镜头接收到直接反射的光线。光线照射到目标上，镜头接收到均匀的环境光线。透射光的图像示例检验非织造织物上的异物。光线照射到目标上，镜头接收到透射剪影。

原创 如何选择工业中CCD相机与CMOS相机

按感光芯片的结构分，可以分为 CCD 和 CMOS 两种。具体的又有很多种，这里我们列举几种比较常见的：全帧 CCD帧转移 CCD逐行扫描行间转移 CCD隔行扫描行间转移 CCD3T CMOS滚动快门或卷帘快门4T CMOS串行全帧快门5T CMOS并行全帧快门线阵 CCD以上结构中，在工业检测领域应用最多的是逐行扫描行间转移 CCD、隔行扫描行间转移CCD、3T CMOS 滚动快门或卷帘快门和 4T CMOS 串行全帧快门。

原创 关于工业线阵相机的一些知识

比如，分辨率为1280×1024 的相机，也就是 1.25M，每秒 28 帧，则带宽就是 35M。相机的帧频一般和两个因素有关，一是相机使用的感光芯片的输出帧频，而是相机能够传输的帧频，一般，相机选用的接口都是能将感光芯片产生的图象完整的传输到主机的，但一些低成本的相机或做的不好的相机也有可能不能将感光芯片产生的图象完整的传输到主机，就是通常所谓的丢帧。根据要检测的速度，选择相机的帧率一定要大于或等于检测速度，等于的情况就是你处理图像的时间一定要快，一定要在相机的曝光和传输的时间内完成。

原创 关于如何正确选择工业相机

但实际问题是，如果一个像素对应一个缺陷的话，那么这样的系统一定会极不稳定，因为随便的一个干扰像素点都可能被误认为缺陷，所以我们为了提高系统的精准度和稳定性，最好取缺陷的面积在3到4个像素以上，这样我们选择的相机也就在130万乘3以上，即最低不能少于300万像素，通常采用300万像素的相机为最佳。有一些检测场合不需要检测颜色信息，但因为检测物体是彩色的，而且目标和背景的灰度级接近，这时，如果使用黑白相机，则对比度不强烈，而使用彩色相机，可以通过设置不同的 RGB 增益，起到增强对比度的效果。

原创 关于工业镜头的景深以及分辨率

景深：在景物空间中，位于调焦平面前后一定距离内还能够清晰成像的纵深距离，也就是在实际像平面上获得相对清晰影像的景物精简深度范围。

原创 关于工业镜头的主要参数

一般来说， 拍摄对象和镜头的工作距离越长，则视野越广（视野角｝． 另外，视野的广度由镜头的焦点距离来决定．我们将相对于视野，使用镜头可以拍摄的范围的角度称为视角或者视野角。镜头中的一种规格为 [焦点距离]. FA镜头中有代表性的镜头为焦点距离为 8mm /16 mm /25 mm /50 mm 等规格的镜头． 根据想要拍摄的拍摄对象所需的视野和焦点距离， 可以求出对焦位置＝WD（工作距离）。WD和视野的大小由镜头的焦点距离和CCD的尺寸来决定，在无需连接环的最近距离以上时，可以套用以下的比例公式。

原创 关于远心镜头的基础知识

远心镜头（Telecentric lens），是为纠正传统镜头视差而设计，它可以在一定的物距范围内，使得到的图像放大倍率不会变化，简单的说这种镜头拍出来的图像没有近大远小关系。1）.物方远心光路是将孔径光阑放置在光学系统的像方焦平面上，物方主光线平行于光轴主光线的会聚中心位于物方无限远，称之为：物方远心光路。2）.像方远心光路是将孔径光阑放置在光学系统的物方焦平面上，像方主光线平行于光轴主光线的会聚中心位于像方无限远，称之为：像方远心光路。远心镜头的应用：度量衡方面，基于CCD方面的测量，微晶学。

原创 工业镜头知多少？

凸透镜成像规律是物体放在焦点之外，在凸透镜另一侧成倒立的实像，实像可分为缩小、等大以及放大三种，对于光有会聚的作用，是一种光学定律，能够在光屏上呈现的像称为实像。当使用CCD进行拍摄观察时，就可以在CCD靶面映射出实像。在搭建图像处理环境中我们时常需要收集目标物体反射的光，通过相机得到高质量的图像。那么这个收集光线的装置就是镜头。通过焦点进入凸透镜的光折射后平行于光轴行进。通过凸透镜中心的光将保持原来的方向行进。平行于光轴的光发生折射后，经过焦点。光通过凸透镜时会有什么特性?

原创 11 Halcon 点云平面交线计算

/*******************************************************************************@文档名称: 基于点云的平面交线计算。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-30@描述: 该方法支持点云的平面的交线计算。*******************************************************************************/dev_update_win.

原创 10 Halcon 点云空间拟合直线

/*******************************************************************************@文档名称: 3D点云拟合直线。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-7-26@描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。@来源：欢迎关注微信公众号 robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。******************************************************.

原创 09 Halcon 3D点云定向切割

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/*******************************************************************************@文档名称: 3D点云定向切割。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-26@描述: 该方法支持3DROI创建以及点云定向切割。@来源：欢迎关注微信公众号 robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。*********

原创 08 Halcon 3D点云体积计算

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/*******************************************************************************@文档名称: 3D点云体积计算。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-7-2@描述: 该方法支持3DROI创建以及点云体积计算。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。*********

原创 07 Halcon 点云平面角测量

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/**********************************@文档名称: 基于点云的平面夹角测量。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-30@描述: 该方法支持点云的平面的夹角测量。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。***********************************/dev_update_window

原创 06 Halcon 点云平面度测量

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/*****************************@文档名称: 基于点云的平面度测量。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-20@描述: 该方法支持点云的平面的平面度测量。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。********************************/dev_update_window ('on')

原创 05 Halcon 创建3D ROI

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/***********************@文档名称: 3D点云ROI。@作者: HUGO@版本: 1.1@日期: 2021-6-26@描述: 该方法支持3DROI创建以及获取框选ROI的内容。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。**************************/read_image (imageReal, './replay

原创 04 Halcon 高度差 断差

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/******************************@文档名称: 基于点云的平面断差测量。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-20@描述: 该方法支持点云的平面的断差测量。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。**********************************/dev_update_window ('on

原创 03 Halcon 点云图平面拟合

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：/********************************@文档名称: 基于点云的平面拟合。@作者: hugo@版本: 1.1@日期: 2021-6-16@描述: 该方法支持点云平面拟合以及深度图平面拟合。@来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。*********************************/read_image (imageR

原创 02 Halcon 深度图转点云图

*/********************************************** @文档名称: 深度图显示点云。* @作者: hugo* @版本: 1.1* @日期: 2021-6-20* @描述: 该方法支持显示3D彩色点云以及灰度点云。* @来源：关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。***********************************************/

原创 01 Halcon 3D深度图转彩色

1.基于halcon算法平台；2.提供深度图源文件以及解压密码；3.代码预览：

原创 【4】机器人手眼标定：J4关节移动相机标定算法

分享一个可任意移动，任意旋转的J4关节移动相机标定算法。只需标定一次，相机就可以在任意位置且相机可以带旋转的进行拍照。简单方便。—Edited By Hugo部分代码如下截图：...

原创 【3】机器人手眼标定：固定向下相机

相机固定向下安装是手眼搭配中最简单的应用模式，也是大家最常用，最容易理解的一种方式。就让我们从这种简单的应用场景一起思考其中的一些奥妙吧。—Edited By Hugo​如上图所示：要让机器人的手抓住杯子，就必须知道杯子跟手的相对位置关系，而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的，所以，我们只需要知道机器人的手可以眼睛的转换关系，就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。先演示下相机标定过程：STEP ...

原创 【2】机器人手眼标定：J1关节移动相机

原创 【1】机器人手眼标定：固定向上相机

固定向上相机如何旋转纠偏？固定向上相机配合机器人，​在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。——Edited By Hugo/目前：很多机器人以及第三方软件平台都有自己的标定方法，但毕竟还有一些机器人以及非标机构需要自己去实现这样的手眼标定，这里提供一种一次性纠偏的解题思路，仅供大家参考。/# 1常规解题思路一般有两种：第一种：利用机器人自带的刷新函数，计算出物料中心距离Tool0的偏移值以及偏移角...