FANUC机器人RSR自动运行方式详细介绍（嵌入式）

FANUC机器人RSR自动运行方式详细介绍（嵌入式）

FANUC机器人RSR（Robot Sequence Restart）是一种嵌入式自动运行方式，它允许用户在不重新启动整个程序的情况下，从特定位置重新开始程序的执行。在本文中，我们将详细介绍FANUC机器人RSR的工作原理，并提供相关的源代码示例。

FANUC机器人RSR的工作原理如下：

1. 定位到特定位置：首先，我们需要将机器人手动定位到程序中的特定位置，也称为RSR点。这个位置可以是任务的起始点、中间某个关键点或任务的结束点。

2. 设置条件：通过编写逻辑代码，我们设置触发RSR操作的条件。这可以是一个特定的输入信号、一个时间延迟或其他逻辑条件。

3. 编写RSR代码：在程序中，我们需要编写RSR代码，以标识RSR点并定义重新启动的行为。以下是一个示例代码片段：

RSR[1] ; RSR点1
逻辑代码 ; 执行特定的逻辑操作
RSR[2] ; RSR点2
逻辑代码 ; 执行特定的逻辑操作

在上面的示例中，我们使用了RSR[1]和RSR[2]来标识两个RSR点，并在每个RSR点后执行了一些逻辑操作。

4. 触发RSR操作：当满足设置的条件时，RSR操作将被触发。机器人将在RSR点重新启动程序的执行，并从RSR点之后继续执行后续的逻辑代码。

通过使用FANUC机器人RSR，我们可以实现一些重要的功能，例如：

• 错误处理：如果在程序执行过程中发生错误，我们可以使用RSR将机器人重新定位到某个