多机器人栅格路径规划与避障的A*算法实现

多机器人栅格路径规划与避障的A*算法实现

在多机器人系统中，栅格路径规划与避障是一个重要的问题。通过合理规划机器人的路径，可以实现高效的任务执行和避免碰撞等危险情况的发生。本文将介绍基于A*算法的多机器人栅格路径规划与避障的Matlab源码实现。

首先，我们需要定义机器人的运动模型和环境地图。假设机器人可以在一个二维离散的栅格地图中移动，每个栅格可以表示为空闲区域或障碍物。我们可以将地图表示为一个二维矩阵，其中0表示空闲区域，1表示障碍物。

接下来，我们需要实现A算法来搜索机器人的最优路径。A算法是一种基于启发式搜索的路径规划算法，它综合考虑了路径的代价和启发函数的估计，在搜索过程中逐步扩展路径直到找到目标点。

下面是基于A*算法的多机器人栅格路径规划与避障的Matlab源码实现：

function path = multi_robot_path_planning(grid_map, start_positions, go