StaccaToe 机器人：动态运动与精密控制的融合

StaccaToe 是一款由马萨诸塞大学阿默斯特分校开发的单足机器人，专注于模仿人类腿部和脚趾的动态运动。这款机器人集成了最新的控制技术与先进的电机设计，旨在探索如何通过模仿人类的生物力学来提升机器人在复杂地形和高难度任务中的表现。

轻量化设计与结构优化

StaccaToe 在机械设计上经过精细的优化，重点在于减轻腿部重量，同时保持必要的结构刚性。相比于其前身 HyperLeg，StaccaToe 的下肢组件（小腿、脚踝和足部）重量减轻了约14.78%，同时保持了较高的扭转和压缩强度。尽管大腿部分略微增加了重量，但其设计改进大大提升了刚性，能够承受自身重量四倍的压力。

先进的控制系统

StaccaToe 的控制系统结合了轨迹优化与模型预测控制（MPC），确保机器人能够在动态环境中快速作出反应。它不仅可以执行稳定的行走，还能完成复杂的跳跃动作。这种控制技术使得机器人能够适应多种不同的地形，确保其在应对突发情况时的灵活性和稳定性​。

电源系统与高效驱动

为了支持机器人的高