Apollo CyberRT(v8.0.0) Cmake Build

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已于 2023-02-10 16:41:03 修改 · 3.4k 阅读

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#CyberRT #Cyber #Apollo #自动驾驶 #FASTDDS

于 2022-05-08 15:24:40 首次发布

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04或20.04上搭建不依赖Apollo的独立CyberRT环境。首先，你需要安装必要的依赖如libpoco-dev和protobuf。然后，克隆CyberRT代码并加载环境。通过执行相应的bash或zsh脚本来设置环境，并使用protoc生成protobuf文件。接着，进行编译并运行例子，包括发布者、订阅者、服务器和客户端的示例程序。

#1 CyberRT Standalone

CyberRT仓库: https://github.com/minhanghuang/CyberRT

将CyberRT从Apollo拆分,使用Cmake编译, 不依赖Apollo独立运行

在这里插入图片描述

#1.1 环境

Ubuntu 18.04 
Ubuntu 20.04
Apollo 8.0.0
Cmake

#1.2 使用

安装依赖

sudo apt install libpoco-dev
sudo apt install uuid-dev
pip3

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30 条评论

dydzjp 2024.04.23
试试自动驾驶中间件水杉，一个飞快的中间件
- autoooooooo回复dydzjp 2024.04.23
  期待传到Github, 让大家体验体验
- dydzjp回复autoooooooo 2024.04.23
  优快云上有，搜一下
- autoooooooo回复dydzjp 2024.04.23
  能否附上水杉的Github地址, 领教一下

小弧光 2024.01.31
弱弱地问一句，能在windows上编译出一个CyberRT包吗？
- autoooooooo回复小弧光 2024.01.31
  如果能把这个文件https://github.com/minhanghuang/CyberRT/blob/v9.0.0/cyber/croutine/detail/swap_x86_64.S 写成window版本, 就可以

深海中的咸鱼 2023.11.24
老哥，如何使生成的可执行文件，变成arm架构的？[face]emoji:063.png[/face]
- autoooooooo回复深海中的咸鱼 2023.11.25
  在arm下运行, 需要用arm的环境编译, 也可以在x86下使用交叉编译编译出arm的包, 当前没有交叉编译配置
- 深海中的咸鱼回复autoooooooo 2023.11.24
  哥，我的Ubuntu是x86_64的，想要使编出来的可执行文件为ARM aarch64的，我该怎么修改CMakeLists[face]emoji:063.png[/face]
- autoooooooo回复深海中的咸鱼 2023.11.24
  在CMakeLists中有判断当前系统架构, 不需要指定

哪里有风雨告诉我 2023.10.27
老哥，proto必须3.14吗，其他版本行不行
- 哪里有风雨告诉我回复autoooooooo 2023.10.28
  好的谢谢老哥，因为我在那个example的模块同级目录加了我自己的工程，编译什么的都没有问题，ldd也链接到了pthread，但执行就会报错（我的proto是根据当前环境的proto来自动生成的，找了一圈都在说没链接pthread，实际上和example里面链接的是同一个路径的pthread，我是觉得可能和boost有关，但实际上也链接上了boost，老哥有什么解决的想法吗）：CHECK failed: (scc->visit_status.load(std::memory_order_relaxed)) == (SCCInfoBase::kRunning): terminate called after throwing an instance of 'google::protobuf::FatalException' what(): CHECK failed: (scc->visit_status.load(std::memory_order_relaxed)) == (SCCInfoBase::kRunning):
- autoooooooo回复哪里有风雨告诉我 2023.10.27
  其他版本应该没问题, 你可以试试, 把脚本里的3.14去掉

不生产代码，只是代码搬运工 2023.10.10
直接按照github中的指导操作就可以啦

weixin_40286833 2023.06.19
sudo cp -r env/ /opt/cyber/env 找不到env/ 文件夹？
- autoooooooo回复weixin_40286833 2023.06.20
  您好, 目前最新的提交已经取消env文件夹, 通过脚本编译生成工作区环境
- weixin_40286833回复weixin_40286833 2023.06.19
  您好，这个env/是用什么生成的，还是原项目就有？

君子傲つ九夏青枫醉三冬。 2023.03.23
在make的时候出现这个问题：make[2]: *** [lib/python3.8/site-packages/cyber/python/internal/_cyber_wrapper.so] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:449: recipe for target 'cyber/python/internal/CMakeFiles/_cyber_wrapper.dir/all' failed make[1]: *** [cyber/python/internal/CMakeFiles/_cyber_wrapper.dir/all] Error 2 Makefile:155: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2
- 君子傲つ九夏青枫醉三冬。回复autoooooooo 2023.03.23
  好的谢谢我在板子上编最后成功了可能是跟配置有点关系博主真的666[face]emoji:015.png[/face][face]emoji:015.png[/face]
- autoooooooo回复君子傲つ九夏青枫醉三冬。 2023.03.23
  github issues

cctyvcon 2022.12.28
您好，打扰您了，我有点关于cyberrt的问题想咨询您，就是我的cybert rt 编译好了，在虚拟机上，请问怎么能在x86的Android上运行，或者说把整个跑起来

令狐少侠、 2022.07.10
博主，支持cyber_visualizer,cyber_record吗
- 青山的青回复令狐少侠、 2024.01.15
  你好，想请教一下你这个问题解决了吗？交叉编译cyber的话，想要使用cyber_visualizer是否需要交叉编译qt源码嘞？
- autoooooooo回复令狐少侠、 2022.07.10
  cyber_record 支持, cyber_visualizer没有编, 可以试试

zfc212 2022.06.23
博主你好，能给下依赖库的版本号不，我这边想试试移植到别的平台，目前能编译通过的cyber cmake版的，只有你这个可以编译
- autoooooooo回复zfc212 2022.06.28
  应该是可以的, 不过CyberRT协程那部分代码需要换一下
- zfc212回复autoooooooo 2022.06.28
  这个支持跨平台么(32位或者arm32/64位)？
- autoooooooo回复zfc212 2022.06.23
  用这个: http://apolloauto.club/mirror/cyberdeps.tgz fastdds: 需要打补丁 protobuf: 改成3.7版本