使用 boost::geometry 库的 transform 函数对几何图形进行变换是 C++ 编程中常见的操作

最新推荐文章于 2023-09-15 16:05:58 发布
最新推荐文章于 2023-09-15 16:05:58 发布
阅读量212 收藏 1
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： c++ 开发语言 C/C++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CoderHH/article/details/132435648
C/C++ 专栏收录该内容
150 篇文章 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何在 C++ 中利用 boost::geometry 库的 transform 函数进行几何图形的平移和旋转变换。通过示例代码详细展示了如何定义几何图形、应用变换并输出结果，强调了该函数在 C++ 编程中的实用性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

使用 boost::geometry 库的 transform 函数对几何图形进行变换是 C++ 编程中常见的操作。下面我们来编写一个测试程序，深入了解该函数的用法和功能。

首先，我们需要引入 boost::geometry 库，并定义一些基本的几何图形，例如点、线段和多边形。这里我们定义了三个点 (0,0), (1,2) 和 (3,1)，以及一个由这三个点组成的三角形：

#include <iostream>
#include <boost/geometry.hpp>
#include <boost/ge
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
使用boost::geometry::transform实现几何图形的变换
PixelNovaO的博客
08-22 286
这里我们选择一个矩形、一个圆和一个多边形，分别用boost::geometry::model::polygon、boost::geometry::model::multi_polygon和boost::geometry::model::circle进行定义。而C++中的Boost.Geometry库提供了方便的函数boost::geometry::transform，用于对几何图形进行各种变换操作。下面我们将通过一个测试程序来演示boost::geometry::transform的用法。
使用boost::geometry::transform_variant进行几何变换的测试程序
2301_79326588的博客
09-07 96
首先，我们在程序中包含了相关的头文件，并定义了用于表示二维点、线串和多边形的类型别名。你可以根据自己的需求，修改输入的几何对象和变换策略，以实现不同的几何变换效果。函数，我们成功地对输入的线串和多边形进行了平移和缩放变换，并得到了相应的变换结果。执行了平移变换，将其每个点的坐标都增加了(1, 1)。在这个示例程序中，我们使用了Boost.Geometry库中的。执行了缩放变换，将其每个点的坐标都乘以了2。，输出了变换后的线串和多边形的坐标序列。，用于存储变换后的线串和多边形对象。策略，指定了缩放的因子。
使用boost::geometry::transform的示例程序（C/C++）
m0_47037246的博客
09-04 150
boost::geometry::transform函数是Boost.Geometry库中的一个功能强大的函数，用于在几何对象之间执行转换操作。它可以用于将一个几何对象转换为另一个几何对象，例如将点转换为点、点转换为线、点转换为多边形等。在本文中，我们将提供一个使用boost::geometry::transform函数的示例程序，以便更好地理解该函数的用法。从输出结果可以看出，转换前的源点对象和转换后的目标点对象具有相同的坐标值。进行逆转换，将目标点对象转换回源点对象，并输出逆转换后的源点对象。
boost.geometry transform
瞬Future
03-26 621
#include <iostream> #include <boost/geometry.hpp> int main() { namespace trans = boost::geometry::strategy::transform; using boost::geometry::dsv; typedef boost::geometry::model::point<double, 2, boost::geometry::cs::cartesia.
boost::geometry::strategy::transform::matrix_transformer用法的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-03 376
boost::geometry::strategy::transform::matrix_transformer用法的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::geometry::strategy::transform::matrix_transformer用法的测试程序 C++实现代码 #include <geometry_test_common.hpp> #include <boost/geometry/strategies/transform/matrix_transf
使用boost::geometry::strategy::transform::matrix_transformer的测试程序
2301_79366106的博客
09-05 148
输出显示了变换后的正方形多边形的顶点坐标和包围盒的最小和最大坐标。可以看出，逆时针旋转45度和平移2个单位向右和向上成功地应用到了正方形多边形上，得到了变换后的多边形和相应的包围盒。和Boost.Geometry库的其他功能，我们可以方便地进行几何对象的变换操作。这个正方形的顶点坐标为(0, 0)、(0, 4)、(4, 4)、(4, 0)和(0, 0)。在此示例中，我们创建了一个正方形多边形，并使用变换矩阵对其进行旋转和平移操作。最后，我们输出变换后的正方形多边形的顶点坐标和包围盒的最小和最大坐标。
使用boost::geometry模块进行多边形变换的测试程序（C/C++）
最新发布
JieLun_C的博客
09-15 170
以下是一个使用boost::geometry模块进行多边形变换的测试程序，展示了如何使用boost::geometry库来执行各种多边形变换操作，如平移、旋转和缩放。boost::geometry是一个功能强大的C++库，提供了许多几何计算和操作的功能，包括多边形处理。在示例中，我们将多边形在x轴上缩放为原来的2倍，在y轴上缩放为原来的0.5倍。然后，我们打印缩放后的多边形的顶点坐标。通过上述示例程序，我们展示了如何使用boost::geometry库进行多边形的平移、旋转和缩放变换。
boost::geometry::transform用法的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-03 390
boost::geometry::transform用法的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::geometry::transform用法的测试程序 C++实现代码 #include <geometry_test_common.hpp> #include <boost/geometry.hpp> #include <boost/geometry/geometries/geometries.hpp> #include <boost/geometry/
boost::geometry模块变换多边形的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-01 361
boost::geometry模块变换多边形的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::geometry模块变换多边形的测试程序 C++实现代码 #include <boost/geometry/geometry.hpp> #include <boost/geometry/geometries/point_xy.hpp> #include <boost/geometry/geometries/polygon.hpp> #include <boost/g
geometry:Boost.Geometry-通用几何库| 自Boost 1.75起需要C ++ 14
05-13
Boost.Geometry是，它定义了解决几何问题的概念，原语和算法。 Boost.Geometry是一个C ++ 14仅限标头的库。 测试结果 分支 建造 覆盖范围 回归 文献资料 开发 掌握 目录 doc -QuickBook文档来源 示例-Boost.Geometry示例 扩展-扩展的示例和测试-开发分支 include -Boost.Geometry的源代码 指数-实例和试验空间索引 元-库元数据 测试-Boost.Geometry单元测试
使用boost::geometry进行空间坐标转换的测试程序
2301_79331421的博客
08-22 170
在上述代码中，我们首先定义了三个结构体（WGS84、UTM和Point），它们的主要作用是用于坐标系转换的类型标识。其中，Point类型符合boost::geometry中的规范，可以直接用于坐标系转换的函数中。接下来，在程序中，我们假定输入点的坐标系为WGS84，然后使用assign函数将经纬度值赋值给这个点。而C++中有一个相对比较好用的库——boost::geometry，它提供了一些常见的几何算法和坐标系统转换工具，十分方便。需要注意的是，本示例代码中仅仅涉及到了从一个点到另一个点的坐标系转换。
SLAM本质剖析-Boost之Geometry函数大全(二)
lovely_yoshino的博客
11-22 7405
将一个点添加到另一个点。
boost::geometry::transform_variant用法的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-03 281
boost::geometry::transform_variant用法的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::geometry::transform_variant用法的测试程序 C++实现代码 #include <boost/test/included/test_exec_monitor.hpp> #include <boost/geometry/util/transform_variant.hpp> #include <boost/mpl/assert.
使用Boost C++库的mpl模块实现transform的测试程序
TechWhiz的博客
09-03 104
mpl（元编程库）是Boost库的一个子模块，用于进行元编程，即在编译时进行的编程。mpl模块提供了许多元编程的工具和算法，其中之一是transform算法，用于对一个序列的元素进行转换。Boost的mpl模块提供了强大的元编程工具和算法，可以在编译时进行类型转换和操作，从而提高了程序的性能和灵活性。这表示输入序列中的int类型被成功转换为const int类型，float类型被成功转换为const float类型，double类型被成功转换为const double类型。在这个例子中，我们使用了。
Boost：使用行列式函数和transform（）算法计算许多4x4矩阵的行列式
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
05-24 580
Boost：使用行列式函数和transform（）算法计算许多4x4矩阵的行列式实现功能C++实现代码 实现功能 使用行列式函数和transform（）算法计算许多4x4矩阵的行列式 C++实现代码 #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/LU> #include <boost/compute/function.hpp> #include <boost/compute/syste
C++中使用boost::transform_iterator的示例程序
2301_79326588的博客
09-05 203
在本文中，我们将探讨如何使用boost::transform_iterator来实现迭代器值的转换，并提供一个具体的示例程序。在主函数中，我们创建了一个包含整数的向量numbers，并使用boost::make_transform_iterator函数来创建一个transform_iterator适配器。在这个示例中，我们将包含整数的向量numbers中的每个值都转换为其平方，并使用boost::transform_iterator适配器来实现这一转换。然后，我们可以开始编写我们的示例程序。
boost::transform_iterator用法的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-08 377
boost::transform_iterator用法的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::transform_iterator用法的测试程序 C++实现代码 #include <functional> #include <algorithm> #include <iostream> #include <boost/iterator/transform_iterator.hpp> namespace boost { template &
boost库之geometry<二>
dc11223344的专栏
04-20 5776
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include namespace bg = boost::geometry; typedef bg::model::d2::point_xy DPoint; typedef bg::mode
gtsam库自定义地平面约束（法向量和距离）并且加入到三维激光里程计中完成因子图优化，并且在误差函数中计算雅克比矩阵，使用C++代码示例
06-09
好的，我会尽力回答您的问题。首先，您提到的gtsam是一个开源的因子图优化库，用于求解非线性最小二乘问题。在这里，我假设您已经熟悉了gtsam的基本概念和使用方法。 现在，让我们来看看如何自定义一个地平面约束并将其加入到三维激光里程计中。假设我们已经从激光里程计中获得了一些三维点云数据，并且我们希望将它们用于建立一个地图。为了更好地约束地图的形状，我们希望将地图中的地面建模为一个平面，并将其作为一个约束添加到因子图中。 首先，我们需要定义一个地面约束因子。这个因子应该包含地面的法向量和距离。我们可以使用gtsam中的自定义因子来实现这个约束。下面是一个示例代码： ```c++ #include <gtsam/geometry/Point3.h> #include <gtsam/geometry/Pose3.h> #include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactor.h> #include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactorGraph.h> #include <gtsam/nonlinear/Values.h> #include <gtsam/slam/PriorFactor.h> #include <gtsam/slam/dataset.h> #include <gtsam/slam/laser/LaserFactor.h> #include <gtsam/slam/laser/LaserLikelihood.h> #include <gtsam/slam/laser/LaserPoseFactor.h> #include <gtsam/slam/laser/LaserProjectionFactor.h> #include <gtsam/slam/laser/LaserRobotModel.h> #include <gtsam/slam/laser/RangeFactor.h> #include <gtsam/slam/laser/Scanner.h> #include <gtsam/slam/posePrior.h> #include <gtsam/slam/RangeFactorPose2.h> #include <gtsam/slam/RangeFactorPose3.h> #include <gtsam/slam/dataset.h> using namespace gtsam; class GroundPlaneFactor : public NoiseModelFactor1<Pose3> { public: // Constructor GroundPlaneFactor(Key poseKey, const Point3& center, const Unit3& normal, double distance, const SharedNoiseModel& model) : NoiseModelFactor1<Pose3>(model, poseKey), center_(center), normal_(normal), distance_(distance) {} // Evaluate error virtual Vector evaluateError(const Pose3& pose, boost::optional<Matrix&> H = boost::none) const { Point3 transformedCenter = pose.transformFrom(center_, H); Unit3 transformedNormal = pose.rotation().unrotate(normal_); double transformedDistance = distance_ - transformedNormal.dot(transformedCenter.vector()); return (Vector(1) << transformedDistance).finished(); } // Clone virtual boost::shared_ptr<NonlinearFactor> clone() const { return boost::shared_ptr<NonlinearFactor>(new GroundPlaneFactor(*this)); } private: Point3 center_; Unit3 normal_; double distance_; }; ``` 在上面的代码中，我们定义了一个名为GroundPlaneFactor的自定义因子。它继承了gtsam中的NoiseModelFactor1类，这表示它只有一个位姿变量。我们在构造函数中传入了地平面的中心点(center)、法向量(normal)、距离(distance)和噪声模型(model)。在evaluateError函数中，我们计算了位姿变量经过变换后地平面的距离，并返回这个距离的误差向量。 接下来，我们需要将这个因子加入到因子图中。假设我们已经从激光里程计中得到了一个三维点云数据，并且我们已经根据这些点云数据估计出了机器人的位姿。我们可以将机器人的位姿作为这个因子的位姿变量，并将其加入到因子图中。以下是一个示例代码： ```c++ // Create factor graph and add prior on first pose NonlinearFactorGraph graph; Values initialEstimate; // Add initial estimate for robot pose Pose3 robotPose(/* pose parameters */); initialEstimate.insert(/* key */, robotPose); // Add ground plane constraint Point3 groundCenter(0, 0, 0); Unit3 groundNormal(0, 0, 1); double groundDistance = 0; SharedNoiseModel groundModel = noiseModel::Isotropic::Sigma(1, 0.1); boost::shared_ptr<GroundPlaneFactor> groundFactor(new GroundPlaneFactor(/* key */, groundCenter, groundNormal, groundDistance, groundModel)); graph.add(groundFactor); // Optimize graph LevenbergMarquardtOptimizer optimizer(graph, initialEstimate); Values result = optimizer.optimize(); ``` 在上面的代码中，我们创建了一个因子图(graph)和一个初始估计(initialEstimate)。我们将机器人的位姿插入到初始估计中，并将其作为GroundPlaneFactor的位姿变量。我们创建了一个GroundPlaneFactor实例，并将其加入到因子图中。最后，我们使用LevenbergMarquardtOptimizer对因子图进行优化，得到了最优位姿的估计结果。 最后，让我们来看看如何计算雅克比矩阵。在GroundPlaneFactor的evaluateError函数中，我们可以传入一个Matrix&类型的参数H。如果H不为空，我们需要计算误差向量对位姿变量的雅克比矩阵。以下是一个示例代码： ```c++ // Evaluate error and compute Jacobians Matrix H; Vector error = groundFactor->evaluateError(result.at<Pose3>(/* key */), boost::optional<Matrix&>(H)); ``` 在上面的代码中，我们使用result.at<Pose3>(/* key */)获取最优位姿的估计结果，并调用GroundPlaneFactor的evaluateError函数。我们将一个Matrix&类型的参数传入evaluateError函数，这表示我们需要计算雅克比矩阵。如果H不为空，我们可以得到误差向量对位姿变量的雅克比矩阵。 希望这些代码能够对您有所帮助，如果您有任何问题，请随时问我。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值