机器人坐标系

机器人坐标系

机器人在空间的位置坐标由其末端所处的位置及姿态来决定。
机器人坐标系主要分4类，关节坐标系（joint）、世界坐标系（world）、工具坐标系（tool）、用户坐标系（user）。
关节坐标系最为直观，它是组成机器人所有关节的电机位置或角度。
世界坐标系是以机器人安装底座处位坐标系原点建立的笛卡尔坐标系，机器人在工作空间中的点位，可以由X、Y、Z、W、P、R这6个数据组成的一个数据集合表示。
机器人在空间的位置坐标由其末端所处的”位置“及”姿态“来决定。（位置及姿态的概念是理解工具坐标系及用户坐标系的基础。）
X、Y、Z这3个数据决定了机器人末端在空间中的位置，W、P、R这3各数据决定了机器人末端在空间的姿态，它们实际表现为，绕X轴、Y轴、Z轴进行旋转。
工具坐标系和用户坐标系的作用：设定一种坐标系，方便机器人点位示教。
在工具坐标系中，可以实现这样一种动作，保持机器人的一点在空间中的位置不变，只改变该点在空间的姿态，这个点就是该工具坐标系的坐标原点。
用户坐标系的优点：使机器人沿着所建立的坐标系的X、Y、Z方向移动，改变机器人在空间中的位置，保持机器人坐标原点的姿态不变。
当用户作业空间的方向与当前已有坐标系的X、Y、Z方向不一致时，在示教点位时，不方便，为了尽快使机器人走到用户想要的位置，用户可根据自己需要的方向建立用户坐标系。
在没有设置工具坐标系和用户坐标系时，默认的由机器人世界坐标系代替。