使用PCL计算FPFH特征并进行可视化

最新推荐文章于 2025-06-21 08:38:00 发布
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本文介绍了如何使用PCL库计算FPFH特征并进行可视化。FPFH是描述三维点云局部几何结构的特征，适用于点云配准和目标识别。文章详细讲解了加载点云数据、计算法线、设定搜索半径计算FPFH，以及利用PCL的可视化功能展示特征的过程。

使用PCL计算FPFH特征并进行可视化

PCL（Point Cloud Library）是一个强大的开源机器人视觉库，提供了许多用于处理三维点云数据的算法和工具。其中之一是计算FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征并进行可视化。本文将介绍如何使用PCL来实现这一功能。

FPFH特征是一种局部特征描述子，用于描述三维点云中的局部几何结构。它可以有效地表示点云之间的几何关系，并被广泛应用于点云配准、目标识别等领域。

首先，我们需要安装PCL，并且确保你的环境能够顺利编译和运行PCL代码。接下来，我们将使用C++编写代码来计算FPFH特征并进行可视化。

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h>
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PCL FPFH 匹配与 SVD 配准
PixelLoom的博客
08-15 444
本文将介绍如何使用点云库（Point Cloud Library, PCL）的 FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征描述子进行点云匹配，并利用SVD（奇异值分解）方法进行配准。我们将首先介绍FPFH特征描述子的原理和计算步骤，然后详细讲解基于SVD的配准方法，并给出相应的源代码。通过以上步骤，我们可以实现基于FPFH特征描述子和SVD配准的点云匹配和配准。通过计算FPFH特征描述子，我们可以得到点云中每个点的局部特征，从而进行点云匹配和配准。一、FPFH特征描述子。
FPFH特征描述符、对应关系可视化以及ICP配准
qq_58060770的博客
02-18 1368
参数的设置会影响配准的结果。例如，对应关系估计的阈值会影响匹配的严格度，而刚性变换的估计方法则会影响配准的准确度和鲁棒性。需要根据具体的应用场景和数据特点来选择合适的参数值。总的来说，这段代码的作用是计算并可视化点云的FPFH特征。参数的设置会直接影响特征的计算和可视化效果，因此需要根据具体的数据和需求进行调整。以及本章第一部分已经解释了大部分函数，这里就不赘述了。
3D点云--特征描述算法详解（Feature）
weixin_45590420的博客
06-21 841
3D点云特征描述方法解析：从传统手工特征到深度学习 本文系统介绍了3D点云特征描述技术，涵盖传统手工特征和深度学习方法。传统方法包括PFH（计算点对几何关系）、FPFH（快速加权版本）和SHOT（球形网格统计），分别适用于不同精度和效率需求的场景。深度学习方法重点解析了PointNet（全局特征提取）、DGCNN（动态图卷积）和3DFeatNet（联合检测与描述）等模型。文章还提供了特征评估指标（Recall@1、FMR等）和选型指南，比较了各方法在维度、速度和区分性上的差异。最后给出工程优化建议，如混合特
FPFH特征匹配以及ransac粗配准
qq_58060770的博客
02-28 1342
的球体内搜索其他点。如果点云的密度较大，你可能需要选择较小的半径，以确保只考虑附近的点。如果点云的密度较小，你可能需要选择较大的半径，以确保找到足够的邻近点用于法向量估计。如果点云比较密集，你可能需要较大的值，而在点云比较稀疏的情况下，可以选择较小的值。通常，在计算点云特征时，为了降低计算复杂度，会选择提取一些具有代表性的点作为关键点。该值的设置应根据点云的尺度来调整，确保它适当地覆盖了预期的点云之间的距离。如果设置为True，将考虑源点云到目标点云和目标点云到源点云的匹配，以减少错误匹配。
6.C++搭配PCL点云配准之FPFH特征
努力！奋斗！
12-11 900
PFH 本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。 点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。 本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。 内容 时间有限，先上传代码，后期有人看再加以注释和解释。 #pragma warning(disable:4996) #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性 #include <pcl/point
用FPFH提取点云特征进行配准
m0_61812914的博客
04-26 1881
用FPFH提取点云特征进行配准
PCL 计算FPFH并可视化
纵马踏花向自由
10-09 720
FPFH（Fast Point Feature Histograms，快速点特征直方图）是一种基于点云的三维特征描述子，主要用于点云特征提取和配准。相比于PFH，FPFH通过降低复杂度优化了计算效率。FPFH描述子利用点云中的法向量和几何信息，生成33维的特征向量，可以用于识别和匹配点云中的关键点。
使用pclpy计算点云的FPFH并实现可视化
weixin_50547796的博客
08-02 151
在三维感知和机器学习等领域的广泛应用，如何对点云数据进行高效的特征提取一直是一个热门的话题，其中FPFH（Fast Point Feature Histograms）算法是一种快速而有效的特征提取方法，能够描述点周围局部几何结构信息和法线变化情况，本文将介绍使用pclpy库计算点云的FPFH并实现可视化的具体步骤。通过以上步骤，我们成功地使用pclpy库计算了点云的FPFH特征，并实现了可视化。接着可以用FPFHEstimation类计算点云的。
PCL 点云FPFH特征描述子
weixin_43896283的博客
07-08 519
快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简化加速版本 Fast Point Feature Histogram，在这里简称为 FPFH，中文名译作「快速点特征直方图」。FPFH 能保留 PFH 的大部分特性和获得近似的结果，并能将计算复杂度降为 O(nk)。
PCL :实现计算FPFH并可视化（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 330
PCL :实现计算FPFH并可视化（附完整源码）
点云配准算法fpfh，C++,pcl库，亲测可用
04-19
点云配准算法FPFH代码，可读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd
点云配准，fpfh
07-22
点云配准，fpfh，初始矩阵的计算
Open3D点云库 C++学习笔记
lt13451105345的博客
03-26 3198
最全Open3D点云库C++学习笔记！！！配准篇（一）
FPFH粗配准
Y忍冬草
10-31 7698
————————————【转自：SimpleTriangle 】—————————————什么是fpfh特征有关快速点云直方图（fpfh）特征的数学描述，在这里不做过多介绍，可以查看fpfh。也可以查看PCL的官网解释，中文版可直接搜索pcl中国fpfh。主程序首先还是一堆头文件(当然好多头文件在这里没用到，可自行删除)#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <cti
快速点特征直方图FPFH的可视化
03-09 1925
（一）点特征（PF） 点特征直方图是描述通过计算邻域内所有两点之间关系而得到的直方图，其中使用三个角度来描述两点之间的关系。三个角度的计算如下图所示。因此，在计算PFH时需要计算每个点的法向量，依据相邻点法向量计算得到。 在推导计算三个角度时，感觉应该是均要加arccos，另外在推导第3个角度时，不清楚是怎么推理的，有知道的留下言。 （二）点特征直方图（PFH） ...
【C++PCL】点云处理FPFH描述符
weixin_45196569的博客
04-16 326
FPFH是在FPH的基础上改进，FPFH仅计算查询点与其r邻域内的邻域点之间的三元组，每个维度都输入到若干个区间的直方图中，FPFH保留了PFH大部分的识别特性，并将计算复杂度降低到O(k+1)。FPFH原理如图所示，与PFH原理相比，FPFH不同于PFH使用r邻域内的点全连接，FPFH中的r邻域内只是查询点与邻域点进行部分连接。图1 PFH图2 FPFHFPFH的计算过程如下：设查询点Dq，其 r 邻域内的邻域点为Di。
PCL 基于FPFH特征描述子获取点云对应关系
m0_51204289的博客
10-22 1033
内容抄自优快云点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.youkuaiyun.com/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL :实现计算PFH并可视化（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 180
PCL :实现计算PFH并可视化（附完整源码）
pcl中FPFH的代码实现并输出特征描述信息
elephant18的博客
11-04 1134
FPFH的代码实现如下所示： pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ); pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr cloud_normal(new pcl::PointCloudpcl::Normal); pcl::PointCloudpcl::FPFHSignatur...
PCL实现基于特征FPFH进行特征匹配并可视化
最新发布
08-15
我们被要求使用PCL库实现基于FPFH特征的特征匹配，并进行可视化。根据引用[1]和引用[3]，我们知道FPFH特征匹配以及如何可视化特征直方图。此外，引用[2]提供了PCL相关头文件的信息。 步骤： 1. 读取两个点云...
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