智能车笔记7 头文件

最新推荐文章于 2024-07-01 17:56:28 发布
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#macros #include

这篇博客主要介绍了在智能车编程中使用的头文件，包括hidef.h中的一般定义和宏，derivative.h中针对特定芯片的信息，以及针对MC9S12XS128芯片的MC9S12XS128.h头文件，同时解释了#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"指令的作用，用于指定编译目标为MC9S12XS128芯片。 
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"  /* derivative information */
#include <MC9S12XS128.h>    
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
头文件：
hidef.h 包括CodeWarrior中公用的定义与宏<
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注意：tlc文件通常分为两个等价，系统级和模块级。系统目标文件（system target file)，例如ert.tlc就是常用的系统目标文件系统目标文件非常特殊，%%也不都是注释，像这里告诉了Simulink环境，目标文件支持哪些功能，例如生成。
飞思卡尔AD模块
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AD模块的飞思卡尔调试程序全部文件： #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ int i; unsigned char RX_ID[4],RX_DS[8]; unsigned int r[8]; unsigned int temp[2],s; void setbusclock(void) { CLKSEL=0X00; // disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; // turn on PLL SYNR=0x01; // VCOFRQ[7:6];SYNDIV[5:0] // fVCO= 2*fOSC*(SYNDIV + 1)/(REFDIV + 1) // fPLL= fVCO/(2 × POSTDIV) // fBUS= fPLL/2 // VCOCLK Frequency Ranges VCOFRQ[7:6] // 32MHz <= fVCO <= 48MHz 00 // 48MHz < fVCO <= 80MHz 01 // Reserved 10 // 80MHz < fVCO <= 120MHz 11 REFDV=0x01; // REFFRQ[7:6];REFDIV[5:0] // fREF=fOSC/(REFDIV + 1) // REFCLK Frequency Ranges REFFRQ[7:6] // 1MHz <= fREF <= 2MHz 00 // 2MHz < fREF <= 6MHz 01 // 6MHz < fREF <= 12MHz 10 // fREF > 12MHz 11 // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz; POSTDIV=0x00; // 4:0, fPLL= fVCO/(2xPOSTDIV) // If POSTDIV = $00 then fPLL is identical to fVCO (divide by one). _asm(nop); // BUS CLOCK=16M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system 分频; } //[设置总线时钟频率为16MHZ] ; // void ATDInit(void) { ATD0CTL2=0x42; // ATD启动，禁止外部触发，允许ATD中断； ATD0CTL3=0x88; // 背景调试模式下继续转换，每1次转换一个转换序列，继续转换； ATD0CTL4=0x01; // 采样时间为 2个时钟周期，转化按10位进行，总分频系数为8； ATD0CTL5=0x20; // 数据右对齐，无符号，单通道采集， } //[AD进行初始化];
平衡车 程序
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#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b" #define mid_direction 147 //设置舵机中间位置的占空比 #define right_direction 0 //设置直线路程时的相对中间位置的变化量 #define micro_direction 12 //设置转小弯时舵机相对中间位置的变化量 #define deep_direction 19 //设置转大弯时舵机相对中间位置的变化量 #define emergence_direction 22 //设置紧急情况时舵机转向 #define direct_speed 14 //设置直线时输出到电机的占空比从而控制电机转速 #define micro_speed 13 //设置小弯时电机转速 #define deep_speed 11 //设置大弯时电机转速 #define emergence_speed 10 //设置紧急情况时电机转速 #define inter 5 #define inter1 500 //通过设置该参数数值来调节每次采集轮速传感的脉冲时间 #define speed_keep 0.4 //为轮速的比例因子，因使用效果不好最后取消使用 #define speed_kd 0.1 #define kp 0.5 //#define kd 1.3 //下列的全局变量的设定，是为了在小车冲出赛道后仍能记住返回而设
#prama 个人使用总结
Jarvan___IV的博客
03-07 1481
1、格式：#pragma CONST_SEG名称解读：定义一个常数数据段，必须和const修饰关键词配置使用。该定义下的所有数据将被放置在程序只读的ROM区，并且需要.prm文件配合使用1）在testmode.c中出现这个用法#pragma  CONST_SEG  ECUINFOVolatile  const  INT8U FlashECUInfo[12] ={0xFF,0xFF,0xFF,0xF...
E2UART编程（β板实操）task3猜数字大小（传送字符串）
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#include<stdlib.h> #include "derivative.h" /* include peripheral declarations */ void UART1_Init() { SIM_SCGC4 |= (1<<11);//使能UART1时钟 SIM_SCGC5 |= (1<<13);//使能PORTE时钟 PORTE_PCR0 = 0x0300;//设置PTE0为UART PORTE_PCR1 = 0x0300;//设置PTE1为UA..
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#include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ unsigned int i,j,k; void delay(int z) //延时函数（小括号中写了z是为了在后面 { ...
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