FANUC机器人INTP或251坐标系与示教资料不符报警的处理办法

FANUC机器人INTP或251坐标系与示教资料不符报警的处理办法

FANUC机器人的INTP（用户坐标系）和251（工具坐标系）是用于定义机器人运动的重要概念。然而，在使用这些坐标系时，有时会出现与示教资料不符的情况，导致报警发生。本文将详细介绍处理FANUC机器人INTP或251坐标系与示教资料不符报警的方法，并提供相应的源代码示例。

处理步骤如下：

1. 确认报警信息：首先，您需要确认机器人控制器显示的报警信息。报警代码和报警信息将指示出现问题的具体内容。根据报警信息，我们可以确定是INTP坐标系还是251坐标系出现了不匹配的问题。

2. 检查示教资料：核对示教资料，包括用户坐标系(INTP)和工具坐标系(251)的定义。确保示教资料中的坐标系定义与实际应用一致。如果示教资料中的定义有误，可以对其进行修改，并重新加载到机器人控制器中。

3. 检查坐标系设置：在机器人控制器中，通过相应的指令查看和修改坐标系设置。例如，对于INTP坐标系，可以使用"PR[用户坐标系编号]"指令来查看和修改坐标系定义。对于251坐标系，可以使用"PR[工具坐标系编号]"指令进行相同的操作。确保设置与示教资料中的定义一致。

4. 检查程序中的坐标系调用：如果在程序中使用了INTP或251坐标系，确保调用的坐标系与示教资料中的定义相匹配。检查程序中的相关指令，如"PR[用户坐标系编号]“和"PR[工具坐标系编号]”，以确保正确调用了相应的坐标系。

以下是一个示例，演示如何在FANUC机器人控制器中使用KAREL语言检查和修改INTP坐标系的定义：

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