IsaacLab最新2025教程(4)-设置物体物理属性并进行交互

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Clam_dw/article/details/145554747

Update:

这部分内容想了想感觉太多，分成两个贴子了，链接如下：

前言

上一篇文章主要讲了很基础的环境搭建，创建物理环境，导入简单的物体的物理属性：

IsaacLab最新2025教程(3)-搭建训练场景-优快云博客

这篇文章主要为如何与物体交互，比如随机初始化物体位置等，同样也是根据IsaacLab官方文档的tutorial：Interacting with a rigid object — Isaac Lab Documentation。我会标记一些我认为后续开发经常要用到的点和tips。

刚体（rigid object），柔性物体（deformable object）和关节物体(articulation)

找不到文档的介绍了，可能是在IsaacSim的介绍文档中涉及了，先占个坑，后续出IsaacSim文章时候再看。简单介绍一下就是，物体的动态属性，刚体假设整个物体是没有形变的，类似金刚石等，所以整个物体的运动可以使用刚体力学进行建模，而柔性物体是具备形变的，比如衣服，面条等，建模方式不同于刚体力学。最后的articulation其实没有想好怎么翻译，但是范围很广泛不只是局限于机器人，所以关节物体都可以表示，比如门，自行车等等，因为这些物体有关节，可以进行相对运动，在我们这个文章主要指的是机器人了。

所以，在设置物体的static property之后我们还需要定义物体的dynamic property，是一个刚体，柔性物体还是articulation，这样我们的物体才会和设置的场景进行交互，不然的话会发现导入的物体在环境里像个bug，一动不动，机械臂一碰就飞了，后续会做个对比实验给大家看一下。

##rigidbody，deformable, articualtion的class code都在这个包下面，建议大家多点开看一看他们不同的功能
from isaaclab.assets import RigidObject, RigidObjectCfg

##RigidObjectCfg也是一个类，prim_path会自动帮助我们提前设定一个prim，不再需要通过prim_utils手动提前设置，spawn就是之前提到的导入object和物理属性，init_state很简单了就是物体的初始pose，这个函数挺有用的，适合随处初始化位置，设定完configuration之后就要导入物体了，需要使用RigidObject类进行导入，类似之前的.func()。

cone_cfg = RigidObjectCfg(
        prim_path="/World/Origin.*/Cone",
        spawn=sim_utils.ConeCfg(
            radius=0.1,
            height=0.2,
            rigid_props=sim_utils.RigidBodyPropertiesCfg(),
            mass_props=sim_utils.MassPropertiesCfg(mass=1.0),
            collision_props=sim_utils.CollisionPropertiesCfg(),
            visual_material=sim_utils.PreviewSurfaceCfg(diffuse_color=(0.0, 1.0, 0.0), metallic=0.2),
        ),
        init_state=RigidObjectCfg.InitialStateCfg(),
    )
    cone_object = RigidObject(cfg=cone_cfg)