Cindy_ZhangSJ的博客

自定义话题及服务消息类型与系统内置消息的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。1. 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge，因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。从github上拉下代码时候注意git分支的对应修改，我的ros2是galactic。如果下载为dashing分支，编译时候会很多报错如下图所示 mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src cd ~/ros1_bridge_ws/src

1. source ROS 2 环境source ROS 2的基础工作空间可以使用下面的命令：source /opt/ros/foxy/setup.bash2. 创建一个新的文件夹执行类似下面的命令：mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/src另外一个好的习惯是，将你的工作空间中所有的包都放在src文件夹下。上面的代码在dev_ws下创建一个src文件夹，并且进入到该文件夹下。3 创建功能包进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的

optional arguments:-h, --helpshow this help message and exit -s {sqlite3,my_read_only_test_plugin,my_test_plugin}, --storage {sqlite3,my_read_only_test_plugin,my_test_plugin}storage identifier to be used, defaults to 'sqlite3' --read-a...

Ros的时间基准为Unix，起始时间为：1970年1月1日；GPS使用UTC原子钟时间，起始时间为：1980年1月6日；两者相差：err=315936000秒(未将北京时间：UTC+8加入)为什么我算出来是316051200秒。计算方法为按10年全部为平年算：10年*365天*24小时*3600秒1970-1980有三个闰年因此差3天：3天*24小时*3600秒1月1日-1月6日差5天：5天*24小时*3600秒以上三项加起来就等于316051200秒参考：GPS、Unix、

rosbag reindex 2022-03-29-14-45-00.bag.activerosbag info 2022-03-29-14-45-00.bag.activemv 2022-03-29-14-45-00.bag.active 2022-03-29-14-45-00.bag

参考链接https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41010198/article/details/1170423861 安装ros2和ros1之间通信的库包我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包2.1 启动ros2到ros1的桥0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros1、再打开一个终端22、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量