ROS中std::msgs类型分析

最新推荐文章于 2025-06-01 17:07:54 发布

changkun92

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS class msgs

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ChaiChangKun/article/details/52397909

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ROS知识：common_msgs消息解析（更新中...）

gongdiwudu的专栏

05-16

7505

actionlib_msgs 定义了与动作服务器和动作客户端交互的公共消息。有关 actionlib API 的完整文档，请参阅 actionlib 包： https://github.com/ros/common_msgs 二、通信包的结构 ROS Message Types GoalIDGoalStatusGoalStatusArray 三、GoalID goal_id # The stamp should store the time at which this g...

ROS中msgs的使用

茶叶蛋大战菊花侠

06-01

1553

rosmsgs的初级使用 rosmsg -h #语法及参数 rosmsg list #消息列表 rosmsgs show xx #消息显示 rostopic pub -1 /active_map cti_msgs/ChangeMapCmd "building: '' level: ''" #消息名 ROS在shell中执行循环发送msgs mycount=0; while (( $mycount < 10 )); do <command>;((myco...

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C++11中std::function和std::bind及在ROS12中的使用

泠山的博客

03-25

1629

C++11中std::function和std::bind及在ROS2中的使用1. 可调用对象 Reference： C++11 中的std::function和std::bind 1. 可调用对象在 C++11 中经常提及 Callable object，即所谓的可调用对象，常见的可调用对象有以下几种： function member function function object lambda expression bind expression C++11 中提供了 std::funct

ros2总结-常用消息包类型以及查询消息包命令

最新发布

yuyuyue249的博客

06-01

473

**自定义消息的依赖**：如果需要定义自定义消息，可以通过引用官方消息包中的类型（如 `std_msgs/Header` 或 `geometry_msgs/Pose`）来构建复杂的数据结构。- `sensor_msgs/msg/JointState`：机器人关节状态（位置、速度、力等）。- `sensor_msgs/msg/Imu`：惯性测量单元（IMU）数据（加速度、角速度等）。- `nav_msgs/msg/Odometry`：里程计数据（位置、速度、协方差等）。

Robot Operating System——std_msgs消息类型说明和使用

方亮的专栏

08-12

2763

在ROS2中，std_msgs 是一个标准消息包，包含了一组常用的消息类型。这些消息类型通常用于基本的数据传输和通信。比如在“主题订阅”的场景下，我们可以直接发布这些类型的消息。

ROS中std_msgs常用消息类型

weixin_44978295的博客

03-27

3656

ROS中std_msgs常用消息类型

ROS std_msgs消息包

m0_73640344的博客

06-18

2180

std_msgs是 ROS（Robot Operating System）的一个核心消息包，包含了一系列基本的消息类型，这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs中的消息类型设计得非常简单，以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些std_msgs。

使用chrono替换ros::Time::now()赋值给sensor_msgs::LaserScan消息中的header.stamp

苏凯的博客

04-24

1091

这里定义了一个辅助函数to_ros_time，它接受一个std::chrono::system_clock::time_point对象，并将其转换为ros::Time。这样，虽然在赋值给header.stamp时仍使用了ros::Time，但您在其余代码中可以尽可能地使用std::chrono进行时间处理，仅在与ROS接口交互时进行必要的转换。使用std::chrono获取当前系统时间，并将其转换为sensor_msgs::Header::stamp结构所期望的秒（sec）和纳秒（nsec）形式。

std_msgs::Header 详细介绍 std_msgs详细介绍

HJQD777的博客

12-02

1061

中的header属性是类型，它包含了点云数据的头部信息，这对于理解点云数据的上下文非常重要。以下是headerseq：消息序列号，用于追踪消息的顺序。stamp：时间戳，指示数据采集的时间。secs和nsecs，分别表示自某个参考时刻以来的秒数和纳秒数。frame_id：坐标系ID，指示点云数据所属的参考坐标系。这个字段对于将点云数据与其他传感器数据（如IMU数据、相机图像等）进行融合和对齐至关重要。header。

ros std::vector

09-09

而std::vector<std::vector<geometry_msgs::posestamped>>是一个二维数组，最内部的数据类型是geometry_msgs::posestamped。可以通过[ ][ ]来查看其中的元素。引用中提到，nav_msgs::Path可以看作是一个数组类型的...

std::msgs::MultiArray

02-21

然而，在机器人操作系统(ROS)环境中，存在类似的多维数组数据类型用于消息传递，这可能是在特定上下文中提到的`std::msgs::MultiArray`所指的内容。对于ROS中的多维数组处理，通常会涉及到`sensor_msgs/...

ROS_典型功能代码详解

01-25

ROS_典型功能代码详解，ROS_典型功能代码详解，ROS_典型功能代码详解，ROS_典型功能代码详解

从零入门激光SLAM（八）——ROS常用消息

HUASHUDEYANJING的博客

04-23

7961

jsk_recognition_msgs 是一个ROS消息包，它包含了一些用于机器人视觉和感知的常用消息类型。这些消息类型可以被用于在ROS系统中传递机器人感知和识别结果。

c++11 标准模板（STL）本地化库 - 平面类别（std::messages） - 实现从消息目录获取字符串（二）

qq_40788199的博客

04-24

837

1) 公开成员函数，调用最终导出类的受保护虚成员函数 do_open 。 2) 获得 catalog 类型（继承自 std::messages_base ）值，能将它传递给 get() 以从 name 所指名的消息目录取得消息。此值可使用直至传递给 close() 为止。

ros(20):std_msgs消息类型

biter0088的博客

05-16

3030

--持续补充 1 std_msgs::ColorRGBA 定义如下，其中rgb三个参数范围为 float32 r float32 g float32 b float32 a R，指的是红色值（Red）；G，指的是绿色值（Green）；B，指的是蓝色值（Blue）；A，指的是透明度（Alpha）。 R、G、B这三个可以为整数，取值范围为0~255，也可以为百分比，取值范围为0%~100%；值越大，颜色越重。参数A为透明度，跟opacity（不透明...

话题通信自定义msg调用c++

m0_69767208的博客

08-24

184

功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg自定义消息类型uint16 age。

ROS消息传递——std_msgs

热门推荐

翎风的博客

03-15

5万+

转自：【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs 经常看到：from std_msgs.msg import String，这 std_msgs究竟是什么东西，我们一起看看！ ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程

ROS2---std_msgs基础消息包

MzKyle的博客

04-14

1175

std_msgs包包含了多种基础消息类型，这些类型用于表示常见的数据，如布尔值、整数、浮点数、字符串、时间等。在ROS 2系统里，不同节点通过发布和订阅这些消息类型来交换数据。在.msg文件里定义消息类型，例如Bool.msgbool data# 消息序列号uint32 seq# 时间戳# 坐标系ID。

ROS发布、订阅Float64MultiArray数组类消息（C++）

图契图卡的博客

05-03

8321

在做webots仿真六轮车时，想通过rosbag记录一下仿真运行时的电机转速，之前ROS也用得少，没发过数组类型的消息，写程序的时候发现有一些小地方需要注意，就在这儿记录一下。

ros 中std::stringscream作用

03-20

<think>好的，我现在需要回答用户关于ROS中std::stringstream作用的问题。首先，我得回忆一下ROS和C++的相关知识。ROS是基于C++和Python的，所以用户提到的std::stringstream应该属于C++标准库的内容，而不是ROS特有的功能。不过，可能在ROS的开发中，处理字符串时会经常用到这个类。用户的问题是要介绍std::stringstream在ROS中的作用。首先，我需要明确std::stringstream的基本功能。它是C++中的一个类，用于将不同类型的数据转换成字符串，或者从字符串中解析数据。通常用于字符串的拼接、格式化输出，或者输入解析。接下来，我需要考虑在ROS的上下文中，哪些场景会用到这个类。比如，在ROS节点中，可能需要将各种数据（如整数、浮点数、消息内容）组合成日志信息，或者生成特定的话题名称、服务名称等。此外，处理从参数服务器获取的数据时，可能需要将字符串转换为其他类型的数据，这时候也会用到std::stringstream。然后，我需要思考用户可能的实际应用例子。例如，构建日志消息时，使用stringstream来拼接多个变量；或者解析从话题接收的字符串数据，提取其中的数值。另外，在动态生成话题名称时，可能需要将节点名称和其他标识符组合，这时候stringstream也很方便。需要确保回答结构清晰，分点说明。可能需要分为基本概念、在ROS中的应用场景、示例代码以及注意事项等部分。同时，按照用户的系统级指令，行内数学公式要用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能涉及较少数学内容，不过如果有变量或代码，需正确使用代码块格式。另外，用户提到要使用中文回答，所以需要保持语言准确且易懂。可能需要检查是否有错误，比如是否混淆了stringstream和其他类似的类，比如ostringstream或istringstream。不过std::stringstream本身是同时支持输入和输出的流操作。最后，要确保回答真实可靠，参考官方文档或权威资料。可能需要提到C++标准库中的sstream头文件，以及ROS中常见的用法，比如在日志输出、参数解析、消息构建中的使用。总结一下，回答的结构应该是：首先介绍std::stringstream是什么，然后说明它在ROS中的常见应用场景，给出具体例子，最后可能提到注意事项或最佳实践。同时，按照用户的要求，避免使用Markdown格式，但保持段落清晰。</think>在ROS开发中，`std::stringstream` 是C++标准库中的一个类（需包含 `<sstream>` 头文件），主要用于字符串的格式化处理。其核心作用是将不同类型的数据（如数值、布尔值等）与字符串进行灵活转换和拼接。以下是其在ROS中的典型应用场景及示例： --- ### 一、核心作用 1. **类型安全的数据转换** 将非字符串类型（如`int`, `float`, `bool`）转换为字符串，或从字符串中提取数值，避免手动处理字符数组。 2. **复杂字符串拼接** 通过流式操作（`<<` 运算符）高效组合多段文本、变量和特殊符号，生成格式化的字符串。 --- ### 二、ROS中的典型应用场景 #### 1. 日志输出格式化在节点中输出调试信息时，动态拼接变量值： ```cpp int sensor_value = 42; std::stringstream ss; ss << "[DEBUG] 传感器读数: " << sensor_value << "，状态: " << (sensor_value > 30 ? "正常" : "异常"); ROS_INFO("%s", ss.str().c_str()); // 输出: [DEBUG] 传感器读数: 42，状态: 正常 ``` #### 2. 动态生成话题/服务名称根据参数生成含变量的通信接口名称： ```cpp std::string robot_id = "bot_001"; std::stringstream topic_ss; topic_ss << "/" << robot_id << "/cmd_vel"; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>(topic_ss.str(), 10); ``` #### 3. 参数解析与转换从字符串参数中提取数值（如解析传感器配置）： ```cpp std::string config_str = "laser:range_max=5.0"; std::stringstream parse_ss(config_str); std::string sensor_type; float max_range; char delimiter; parse_ss >> sensor_type >> delimiter >> delimiter >> max_range; // 解析出 max_range = 5.0 ``` --- ### 三、注意事项 1. **性能优化** 频繁创建`stringstream`对象可能影响性能，在实时性高的场景中可复用对象或改用`std::to_string()`。 2. **输入容错性** 从字符串解析数据时需检查流状态，避免无效输入： ```cpp if (!(parse_ss >> max_range)) { ROS_ERROR("参数解析失败"); } ``` 3. **线程安全** 多线程环境下，避免多个线程同时操作同一个`stringstream`对象。 --- ### 四、对比其他方法 - **C风格函数（`sprintf`）** `stringstream` 更类型安全，无需预先分配缓冲区。 - **`std::to_string()`** 仅支持简单类型转换，无法处理复杂格式。通过合理使用`std::stringstream`，可显著提升ROS代码中字符串处理的效率和可读性。