VOFA+ ：PID速度环调参

VOFA+ ：PID速度环调参

一、PID

PID是一种常见的反馈控制系统，广泛应用于工业控制、自动化和机器人等领域。PID控制器基于当前系统的误差（偏差）、积分（偏差的累积）和微分（偏差的变化率）来调整控制输出，以使系统的实际输出尽可能接近期望值或设定点。

这里是PID的三个组成部分：

1. 比例（Proportional, P）：该部分产生一个输出，与当前误差成比例。增加比例增益（P增益）会增加系统对误差的敏感度，但可能导致系统过冲或振荡。
2. 积分（Integral, I）：该部分根据时间对误差的积累来产生一个输出。它可以用来消除静态误差，即使系统有漂移或存在持续偏差。
3. 微分（Derivative, D）：该部分根据误差变化率来产生一个输出。它可以减少系统的超调，并改善系统的动态响应，但过大的D增益可能导致系统过于敏感，产生噪声或抖动。

PID控制器的输出是这三个部分的加权和，通常用以下公式表示：
$$Output=Kp\ast error+Ki\ast \int errordt+Kd\ast d(error)/dt$$
其中，$K_p、K_{}$