CVPR‘25满分工作!TSP3D:高效3D视觉定位~

CVPR2025满分工作—TSP3D!作者提出了一种用于3D视觉Grounding的高效多级卷积架构。由于两阶段或基于point的架构,传统方法难以满足实时推理的要求。受多层完全稀疏卷积架构在3目标检测中的成功启发,清华&南洋理工的团队想按照这一技术路线构建一个新的3D视觉基础框架。然而,由于在3D视觉基础任务中,3D场景表示应该与文本特征进行深度交互,由于大量的体素特征,基于稀疏卷积的架构对于这种交互效率低下。为此TSP3D提出了文本引导剪枝(TGP)和基于补全的addition(CBA),通过逐步区域剪枝和目标补全,以有效的方式深度融合3D场景表示和文本特征。具体来说,TGP迭代地稀疏化3D场景表示,从而通过交叉注意力有效地将体素特征与文本特征交互。为了减轻修剪对精细几何信息的影响,CBA通过体素完成自适应地修复过度修剪的区域,计算开销可以忽略不计。与之前的单级方法相比,我们的方法实现了最高的推理速度,比之前的最快方法提高了100%的FPS。即使与两阶段方法相比,TSP3D也达到了最先进的精度,领先+1.13Acc@0.5在ScanRefer上分别使用+2.6和+3.2导联,在NR3D和SR3D上分别使用。

  • 论文链接:https://arxiv.org/abs/2502.10392

  • 代码链接:https://github.com/GWxuan/TSP3D

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BT中的Tracker 是指运行于服务器上的一个程序,这个程序能够追踪到底有多少人同时在下载同一个文件。 客户端连上tracker服务器,就会获得一个下载人员的名单,根据这个,BT会自动连上别人的机器进行下载。它是提供bt的服务器。把文件用bt发布出来的人需要知道该使用哪个服务器来为要发布的文件提供tracker。由于不指定服务器,BitTorrent采用BT文件来确定下载源。 BT中的Tracker 是指运行于服务器上的一个程序,这个程序能够追踪到底有多少人同时在下载同一个文件。 客户端连上tracker服务器,就会获得一个下载人员的名单,根据这个,BT会自动连上别人的机器进行下载。它是提供bt的服务器。把文件用bt发布出来的人需要知道该使用哪个服务器来为要发布的文件提供tracker。由于不指定服务器,BitTorrent采用BT文件来确定下载源。 tracker服务器是BT下载中必须的角色。一个BTclient在下载开始以及下载进行的过程中,要不停的与tracker服务器进行通信,以报告自己的信息,并获取其它下载client的信息。这种通信是通过HTTP协议进行的,又被称为tracker HTTP协议,它的过程是这样的: client向tracker发一个HTTP的GET请求,并把它自己的信息放在GET的参数中;这个请求的大致意思是:我是xxx(一个唯一的id),我想下载yyy文件,我的ip是aaa,我用的端口是bbb。。。 tracker对所有下载者的信息进行维护,当它收到一个请求后,首先把对方的信息记录下来(如果已经记录在案,那么就检查是否需要更新),然后将一部分(并非全部,根据设置的参数已经下载者的请求)参与下载同一个文件(一个tracker服务器可能同时维护多个文件的下载)的下载者的信息返回给对方。 Client在收到tracker的响应后,就能获取其它下载者的信息,那么它就可以根据这些信息,与其它下载者建立连接,从它们那里下载文件片断。 tracker服务器架设 BitTorrent Tracker是一个高性能增强型BitTorrent服务器。BitTorrent Tracker同时支持HTTP和UDP的Tracker协议,采用高性能服务器技术, 支持多端口同时监听,数据更新插件。BitTorrent Tracker通过了8万个文件和80万个在线用户的高强度测试。用户可根据需要自行改写数据库通信插件, 打造属于自己的服务器, 配合服务器端脚本可实现一个功能完备的BT服务器。   架设好后,您的tracker服务器地址格式为   外网ip:端口/announce
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